Encoder Interface 编码器接口

        编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。

        每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口。定时器接了编码器之后，这个定时器就干不了其他的了。

        两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。

正交编码器

想比于单独输出正转反转信号，正交编码器精度更高，而且正交信号可以抗噪声。

出现上表，CNT计数自增，出现下表，CNT计数自减。

注意：这里内部时钟和时基单元初始化时设置的计数方向并不会使用

编码器正转时，CNT自增；编码器翻转时，CNT自减； 

均不反向： 

 

 TI1反向：

        在输入捕获的使用中，边沿检测和极性选择是选择上升沿还是下降沿，但是编码器接口要求上升沿和下降沿都需要计次，所以在编码器接口的极性选择中，就不是边沿的极性选择了，而是高低电平的极性选择了，如果选择上升沿的参数，那么信号直通过去，不进行高低电平信号的翻转； 如果选择下降沿的参数，那么信号通过非门过去，进行高低电平信号的翻转； 

使用步骤：

1. RCC开启时钟，开启GPIO和定时器时钟。

2. 预分频器一般不分频，自动重装器最大65535.

3. 配置输入捕获电路，只需要配置滤波器和边沿检测和极性选择。

4. 配置编码器接口模式。

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode ， uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity); 定时器编码接口配置