本篇内容：

• 讲解直通滤波的作用
• 通过pcl实现直通滤波
  效果：
  

1 主要原理

点云数据通常包含x、y、z三个维度的数据，用户指定维度、范围后，直通滤波过滤或保留该范围内的所有点云
假设我指定维度’y’，范围（0.0,0.1），运行直通滤波后，则过滤或保留y坐标为（0.0,0.1）范围内的所有点云

2 直通滤波主要流程

初始化直通滤波器：

pcl::PassThrough<PointType> pt_filter;

设置输入点云：

pt_filter.setInputCloud(cloud);

设置过滤维度：

pt_filter.setFilterFieldName("y");

设置过滤范围：

pt_filter.setFilterLimits(0.0, 0.1);

设置过滤或保留：

pt_filter.setNegative(true);	// 设置为true，表示保留在过滤范围外的点，为false，表示保留在过滤范围内的点

执行过滤：

pt_filter.filter(*cloud_filter);

3 完整代码

#include <string>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>

// 前置点云类型，方便以后更改
using PointType = pcl::PointXYZ;
using PointCloud = pcl::PointCloud<PointType>;
using PointCloud_Ptr = PointCloud::Ptr;

int main(int argc, char **argv) {
  if (argc < 3) {
    std::cout<<"Usage: ./read_pcd <pcd_file_path> <pcd_save_path>\n";
    return -1;
  }

  std::string pcd_file_path(argv[1]);
  std::string pcd_save_path(argv[2]);

  // 声明变量，用于保存点云数据
  PointCloud_Ptr cloud(new PointCloud);
  PointCloud_Ptr cloud_filter(new PointCloud);

  // 读取pcd点云文件
  if (pcl::io::loadPCDFile<PointType>(pcd_file_path, *cloud) == -1) {
    std::cerr<<"check pcd path\n";
    return -1;
  }

  // 初始化过滤器
  pcl::PassThrough<PointType> pt_filter;
  // 设置输入点云
  pt_filter.setInputCloud(cloud);
  // 设置过滤维度
  pt_filter.setFilterFieldName("y");
  // 设置过滤范围
  pt_filter.setFilterLimits(0.0, 0.1);

  // 设置为true，表示保留在过滤范围外的点，为false，表示保留在过滤范围内的点
  pt_filter.setNegative(true);
  // 执行过滤
  pt_filter.filter(*cloud_filter);

  // 保存点云文件
  pcl::io::savePCDFileASCII(pcd_save_path, *cloud_filter);

  return 0;
}