对于建立的三维模型，我们一般是直接使用gazebo时不会有材质的颜色信息，这一点还是比较烦的，所以这里通过blender来重新给模型上色
首先需要去安装blender：

sudo apt install blender

对于导入的模型,修改了材质后依然表现为没有颜色：

需要去把视图显示也给一并设置了才可以：

然后可以导出模型了：

gazebo中支持这些模型，接下来我们在gazebo中显示一下这些模型，我们的世界文件为：

<?xml version="1.0"?>
 <sdf version="1.7">
    <world name="default">
        <include>
            <uri>model://sun</uri>
        </include>
        <include>
            <uri>model://ground_plane</uri>
        </include>
        <model name="cube_red">
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <static>true</static>
            <link name="basic">
                <visual name="visual">
                <geometry>
                    <mesh><uri>file:///home/cyun/cube_gazebo/1.obj</uri></mesh>
                </geometry>
                </visual>
            </link>
        </model>
    </world>
 </sdf>

注意修改一下模型的路径即可。
然后我们运行gazebo:

obj:

stl:

dae:

实测只有dae才能够让模型显示出我们渲染的颜色，所以后面也是需要把文件存为dae来使用了。