IC（Input Capture）输入捕获
输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道。
可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比。
可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量。
输入捕获和输出比较的区别：
输出比较引脚数输出端口，输入捕获引脚数输入端口。输出比较是根据CCR和CNT的大小关系来执行输出动作。输入捕获是接受到输入信号，执行CNT锁存到CCR的动作。
左下角异或门，是为了三相电机准备的；右边其实有两套滤波和边沿检测电路，第一套电路TI1信号经过滤波和极性选择得到TI1FP1（TI1 Filter Polarity 1）,输入给通道1 的后续电路。第二套电路经过另一个滤波和极性选择TI1FP2（TI1 Filter Polarity 2）输入给通道2 的后续电路. 同理TI2信号也经过两套滤波和边沿检测电路的到TI2FP1和TI2FP2信号，其中TI2FP1给上面，TI2FP2输入给本级，也就是TI1和TI2可以选择各走各的，也可以选择交叉。
该设计的原因：1. 可以灵活的切换后续捕获电路的输入。2. 可以把一个引脚的输入，同时映射到两个捕获单元，PWMI模式会用到。第一个捕获通道（FP1），使用上升沿触发，用来捕获周期；第二个通道(FP2)使用下降沿触发，用来捕获占空比，两个通道同时对要给引脚进行捕获，同时测量频率和占空比。
在捕获上升沿之后，需要对CNT进行清零操作，清零之后，下次上升沿再捕获时候，取出的CNT才是两个上升沿的时间间隔。在一次捕获后自动将CNT清零的步骤，可以用主从触发模式，自动来完成。
输入捕获通道1详解：
TI1：CH1的引脚; TI1F：滤波后的信号； fDTS：滤波器的采用时钟来源；
CCMR1：CCMR1寄存器里的ICF位可以控制滤波器的参数，这几位定义了TI1数入的采样频率以及数字滤波器长度。数字滤波器有一个事件计数器组成，它记录到N个事件后会产生一个输出的跳变。
CCER寄存器里的CC1P位可以选择极性，最终的得到TI1FP1触发信号，通过数据选择器，进入通道1后续的捕获电路。
CC1S位可以对数据选择器进行选择，ICPS位可以配置分频器，最后CC1E位控制输出使能或失能。
如何自动清零CNT？
上图中TI1FP1信号和TI1F的边沿信号TI1F_ED通向从模式控制器
主从触发模式
主从触发模式就是主模式，从模式，触发源选择的简称。
主模式：可以将定时器内部的信号，映射到TRGO引脚，用于触发别的外设。
从模式：接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制。
触发源选择就是选择从模式的信号源的，可以当作从模式的一部分。
如果想自动清零，那么就TI1FP1从模式执行Reset。
