机器人学——机械臂轨迹规划-1

news2024/11/16 11:28:19

引言

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理想轨迹

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步骤-1

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步骤-2

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笛卡尔空间下的轨迹规划

步骤-1

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步骤-2

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三次多项式

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矩阵形式求解

det(T): 行列式,非齐次多项式,结果不为零,有唯一解、行列式为零(无穷解/无解,还需查看增广矩阵的秩)
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速度条件的选择

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每两个端点之间的轨迹线段,用一个三次多项式来代替,四条方程式
起始与末端的速度为零(一阶导),两条方程式
根据经过的点,左右两端的速度和加速度具有连续性(一阶导、二阶导、端点左右结果相等),所以又得出两条方程式,共八条
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代数法

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矩阵解法

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广义三次多项式

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栗子

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笛卡尔空间下求解

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关节空间下求解

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拓展——高阶多项式轨迹规划

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