猛回头，有近半年的时光没输出了，看着昨天加班调的PID数据，灵光闪现了一下，赶紧记录。

       参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加

　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳

　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长

　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长

　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低

以上是PID调参口诀和连续、离散公式，推荐全文背诵，接下来把闪现的灵光复现一下，不知对错，欢迎来踢：

一、曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

比例度盘要放大，也就是说P小了得加大，为什么是小了呢？

因为P小了即调节力度不够大，对误差变化响应慢，误差反复横跳，你太弱鸡不能及时抑制住它，被它牵着鼻子走，导致频繁振荡，所以这时应该加力，把P调大，快速反应。

看下面这个图，虽说不是很典型，但也能说明问题，尤其是下面的曲线是控制量，振荡尤其明显，针对这个图调大P之后，就稳当多了。

二、曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳

但如果用力过猛，P调的太大，导致嗖一下上去又嗖一下下来，峰值点距离期望太远，这就形成了所谓“大弯”，最典型的就是调成了等幅周期振荡，类似正弦波那种，恭喜你，调到临界点了，再调就发散了啊！

这个比较好脑补，而且我也确实没有实际调参的图，所以先不放图了。

三、曲线偏离回复慢，积分时间往下降

这里得先道一声恭喜，至少调稳定了不振荡了；所谓偏离回复慢，无非是有了明显的静差了，或者说稳态误差，这正好就是积分该发挥作用了，只不过参数没调到位。

上图就是典型的“曲线偏离回复慢”，我们的期望是15，可以看到经过了一分钟还多的时间静差都没消除（横轴是秒），一般我们希望在10s左右就该消除了。

既然静差消除的慢，那就是积分作用还是弱，对误差的累积没有充分利用起来，那就把积分增大。怎么增大？从上述公式可以看出，积分项I的系数和积分时间常数呈反比例关系，所以才有了“积分时间往下降”的说法。

四、未完待续

后续口诀一方面体会不深一方面还没有具体数据产出，未完待续吧。。。