Webots与ROS1、ROS2接口变迁-2024-

news2024/11/24 0:23:09

三大免费仿真器CoppeliaSim、Gazebo和Webots。

Gazebo接口总结:

Gazebo与ROS1、ROS2接口变迁-2005-2024--CSDN博客



缺点:版本绑定策略

早期webots版本和ros版本绑定

后期,webots接口最新版本和ros特定版本最匹配。

例如:

最好按推荐配置,否则……

2024没有发布正式版。要是有勇气就梭哈,我是不敢的。

ros2@ros2-aspire4741:~$ sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2-msgs
[sudo] password for ros2: 
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
The following NEW packages will be installed:
  ros-jazzy-webots-ros2-msgs
0 upgraded, 1 newly installed, 0 to remove and 81 not upgraded.
Need to get 227 kB of archives.
After this operation, 3,308 kB of additional disk space will be used.
Get:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-webots-ros2-msgs amd64 2023.1.2-4noble.20240702.071003 [227 kB]
Fetched 227 kB in 2s (138 kB/s)                      
Selecting previously unselected package ros-jazzy-webots-ros2-msgs.
(Reading database ... 443311 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../ros-jazzy-webots-ros2-msgs_2023.1.2-4noble.20240702.071003_amd64.deb ...
Unpacking ros-jazzy-webots-ros2-msgs (2023.1.2-4noble.20240702.071003) ...
Setting up ros-jazzy-webots-ros2-msgs (2023.1.2-4noble.20240702.071003) ...
ros2@ros2-aspire4741:~$ sudo apt install ros-jazzy-webots-ros2-msgs
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
ros-jazzy-webots-ros2-msgs is already the newest version (2023.1.2-4noble.20240702.071003).
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 81 not upgraded.

最新正式版:

 


ROS1

2018:Webots和ROS的使用说明(译)

2019:Webots R2019和ROS使用笔记

支持kinetic、melodic、noetic

在Webots中使用ROS(Robot Operating System)进行机器人模拟是一个强大的功能,它允许你将Webots的模拟环境与ROS的生态系统结合起来,利用ROS的丰富库、工具和社区支持。下面,我将详细扩展并介绍如何在Webots中设置ROS接口,以及如何使用ROS与Webots进行交互。

1. 安装Webots和ROS

首先,确保你已经安装了Webots和ROS。Webots可以从其官方网站下载并安装,而ROS的安装则依赖于你的操作系统(通常是Ubuntu)。ROS有多个发行版(如Noetic, Melodic等),请根据你的需要选择合适的版本并按照ROS的官方文档进行安装。

2. 安装webots_ros

webots_ros是一个ROS包,它提供了Webots和ROS之间的接口。你可以通过ROS的包管理器apt来安装它(如果你的ROS版本支持的话),或者从源代码编译。

使用apt安装(如果可用):
 

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-webots-ros

注意:<你的ROS版本>应替换为你正在使用的ROS版本名称,如noetic

从源代码编译:

你可以从GitHub等仓库克隆webots_ros的源代码,并按照ROS的编译流程进行编译。

3. 配置Webots以使用ROS

在Webots中,你需要配置机器人模型以使用ROS控制器。这通常涉及到以下步骤:

  • 打开Webots并加载你的机器人模型。
  • 确保机器人的控制器设置为ROS控制器(通常是通过在“控制器”字段中指定ROS控制器的名称)。
  • 在Webots的“机器人”窗口中,为你的机器人添加一个或多个ROS接口(如/joint_states/tf等)。

4. 运行Webots和ROS

启动ROS Master

首先,在一个终端中启动ROS Master:

 

bash

roscore
运行Webots模拟

在另一个终端中,启动Webots并加载你的机器人模型。Webots将自动连接到ROS Master,并发布和订阅ROS主题。

启动ROS节点

你可以使用ROS的rosrunroslaunch命令来启动其他ROS节点,这些节点可以与Webots中的机器人进行交互。

5. 调试和测试

  • 使用rostopic list查看当前可用的ROS主题。
  • 使用rostopic echo /topic_name来查看特定主题的数据。
  • 使用rviz来可视化机器人的状态,包括关节位置、末端执行器位置等。

6. 示例和文档

Webots的官方文档提供了丰富的示例和教程,帮助你理解如何在Webots中使用ROS。特别是“Tutorial 9: Using ROS”和“Using ROS”指南,这些资源将指导你完成从设置到实际应用的整个过程。

结论

将Webots与ROS结合使用,你可以利用Webots强大的模拟功能和ROS的灵活性和社区支持,来开发和测试复杂的机器人系统。遵循上述步骤,并参考Webots和ROS的官方文档,你将能够成功地设置和使用这个强大的组合。


ROS2

插曲如何更有效地反馈和提问

如何快速解决Github下载源码编译报错并顺利运行机器人等项目案例(Webots+ROS2)_机器人编译下载失败-CSDN博客

2019: Webots和ROS2使用说明(部分翻译)

2021:系列③

webots和ros2笔记03-解析 

2022:Webots+tesla+ROS2

Webots ROS2 Interface 详细扩展说明

Webots ROS2 Interface

webots_ros2 是一个专为ROS 2设计的ROS包,它提供了在Webots模拟器中模拟机器人所需的接口。通过集成ROS 2的消息、服务和动作,webots_ros2 使得在模拟环境中开发和测试机器人应用变得更加高效和便捷。

测试状态与许可证

  • 测试状态webots_ros2 经过持续的开发和测试,以确保其与Webots和ROS 2的兼容性。然而,由于软件和硬件环境的多样性,建议用户在进行大规模部署前进行充分的测试。
  • 许可证webots_ros2 遵循Apache 2.0许可证,这是一个开源软件许可证,允许用户自由地使用、修改和分发软件,但需遵守一定的条件,包括保留版权声明和许可证文本等。

Webots 简介

Webots 是一个功能强大的开源3D机器人模拟器,它允许用户创建复杂的机器人模型,并在虚拟环境中进行模拟和测试。Webots 提供了丰富的物理引擎、传感器模型和可视化工具,使得机器人开发更加直观和高效。

详细扩展说明

Getting Started

安装

  • 首先,确保已经安装了ROS 2和Webots。
  • 接着,根据webots_ros2的官方文档或源代码仓库中的说明,安装webots_ros2包。

配置

  • 在Webots中,加载你的机器人模型,并配置其控制器以使用webots_ros2提供的ROS 2接口。
  • 确保ROS 2环境变量已正确设置,以便webots_ros2能够与ROS 2 Master通信。

启动

  • 启动ROS 2的会话(通常使用ros2 launch命令)。
  • 在Webots中启动模拟,它将自动连接到ROS 2网络,并开始发布和订阅消息。
Examples

webots_ros2 通常包含一系列的示例,这些示例展示了如何在Webots中使用ROS 2接口进行模拟。示例可能包括:

  • 简单的机器人模型,如差分驱动机器人或机械臂。
  • 机器人控制脚本,演示如何通过ROS 2主题、服务和动作控制机器人。
  • 传感器数据读取和处理的示例,如激光雷达数据、摄像头图像等。
References
  • 官方文档:访问Webots和ROS 2的官方文档,了解有关模拟器、ROS 2框架以及webots_ros2接口的详细信息。
  • 源代码仓库:查看webots_ros2的源代码仓库,以获取最新的开发信息和贡献指南。
  • 社区论坛:参与Webots和ROS 2的社区论坛,与其他开发者交流经验、解决问题。
Tutorials

webots_ros2 可能提供一系列教程,这些教程逐步指导用户如何在Webots中设置ROS 2接口,并编写控制脚本和处理传感器数据。教程可能包括:

  • 基础设置:介绍如何在Webots中配置机器人模型以使用ROS 2接口。
  • 控制机器人:展示如何通过ROS 2主题发送命令来控制机器人的移动和动作。
  • 处理传感器数据:演示如何读取和处理来自机器人传感器的数据,如使用激光雷达进行环境感知。
  • 高级主题:探讨更高级的概念,如使用ROS 2服务和动作进行更复杂的交互,以及集成机器视觉和人工智能算法。

通过遵循这些教程和参考文档,你将能够充分利用webots_ros2接口,在Webots模拟器中高效地开发和测试你的机器人应用。 


Webots是一个用于模拟机器人的3D环境。它支持ROS1和ROS2通信接口,但是需要额外的插件和配置来实现。

以下是一个简单的例子,展示如何在Webots中设置ROS1和ROS2的接口:

ROS1设置:

确保你的Webots版本支持ROS1。

在你的机器人的控制器中,使用ros_controller插件启动ROS节点。

<controller name="ros_controller">
  <master_uri>ros_master/ros_ip</master_uri>
  <ros_package_path>your_ros_package_path</ros_package_path>
  <load_node type="node_type" name="node_name" machine="machine_name"/>
</controller>

ROS2设置:

确保你的Webots版本支持ROS2。

在你的机器人的控制器中,使用ros2_controller插件启动ROS2节点。

<controller name="ros2_controller">
  <master_uri>ros2_master/ros2_domain_ip</master_uri>
  <ros2_package_path>your_ros2_package_path</ros2_package_path>
  <load_node type="node_type" name="node_name" machine="machine_name"/>
</controller>

在实际的Webots模型文件中,你需要根据自己的ROS1或ROS2配置来调整<master_uri>, <ros_package_path>或<ros2_package_path>以及<load_node>标签中的参数。

注意:具体的配置可能会根据Webots的版本和你的ROS1/ROS2环境的具体配置有所不同。请参考Webots的官方文档和你的ROS1/ROS2环境的配置指南来获取最准确的配置方法。


本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/2069179.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Ubuntu 中 SSH 服务的配置与原理详解

目录 1. 基本知识2. 配置步骤 1. 基本知识 一种用于在不安全的网络上安全登录和执行命令的协议 通过加密的方式保护通信数据&#xff0c;确保在传输过程中不被窃取或篡改 SSH 常用于远程登录服务器、传输文件以及执行命令 SSH 原理 公钥和私钥&#xff1a;SSH 使用公钥加密来…

UEFI 01记: 开发环境 在 ubuntu22 中搭建 edk2 开发环境并运行简单示例

https://uefi.org 1&#xff0c;预备环境 $ sudo apt install uuid-dev $ sudo apt install nasm $ sudo apt install bison flex $ sudo apt install build-essential $ sudo apt-get install x11proto-xext-dev $ sudo apt-get install libx11-dev $ sudo apt-get install l…

C语言回调函数进阶篇:全面总结与实战技巧

在C语言的编程世界中&#xff0c;回调函数是一种极其重要的概念。它提供了一种灵活的方式来编写可扩展和模块化的代码。本文将带你深入理解回调函数的原理&#xff0c;并通过一系列案例&#xff0c;系统且全面地总结回调函数的使用技巧。 一、回调函数解析 1.什么是回调函数&…

实战教程:Python实现高校爬虫,运用协同过滤与k-means算法进行专业评分分析

&#x1f393; 作者&#xff1a;计算机毕设小月哥 | 软件开发专家 &#x1f5a5;️ 简介&#xff1a;8年计算机软件程序开发经验。精通Java、Python、微信小程序、安卓、大数据、PHP、.NET|C#、Golang等技术栈。 &#x1f6e0;️ 专业服务 &#x1f6e0;️ 需求定制化开发源码提…

【工具】复制网页为markdown的浏览器插件

本文首发于 ❄️慕雪的寒舍 说明 如果您需要转载或者想保存他人的文章。可以使用一个油猴插件&#xff0c;快速将网站页面复制为markdown&#xff08;以下简称md&#xff09;。 只要目标网站是支持md语法&#xff08;大部分博客站点都是支持的&#xff09;那么复制下来的效果…

利用VirtualBox安装CentOS系统

博主这次用VirtualBox虚拟机安装CentOS系统。无论是大小型项目都是要发布到云主机上面&#xff0c;必然要用到Linux系统&#xff0c;有的人的本地电脑硬件配置不高&#xff0c;没有办法运行数据库集群&#xff0c;所以只能借助云主机。毕竟云主机也是Linux系统&#xff0c;大家…

程序员的日常挑战:如何在编码工作与持续学习之间找到平衡?

文章目录 每日一句正能量前言高效编码习惯与时间管理技巧高效编码习惯时间管理技巧 提升式学习的策略职业发展与个人成长的和谐共生职业发展的不同阶段及其技能要求如何在工作中寻找自我提升的学习机会分享个人成长的故事与经验 后记 每日一句正能量 黎明时怀着飞扬的心醒来&am…

Unity(2022.3.38LTS) - 2D刚体

目录 一.简介 二.组件详细介绍 2D刚体 类型介绍 三. 刚体的简单使用 一.简介 2D 物理系统为开发者提供了强大的工具来模拟和控制二维游戏中的物理行为。 A、基本概念 刚体&#xff08;Rigidbody 2D&#xff09; 刚体组件用于赋予游戏对象物理属性&#xff0c;使其能够受…

消息过期时间设置:队列属性与消息TTL

消息过期时间设置&#xff1a;队列属性与消息TTL 1. 设置队列属性2. 对消息本身进行TTL设置3. 同时使用时的TTL确定 &#x1f496;The Begin&#x1f496;点点关注&#xff0c;收藏不迷路&#x1f496; 在消息队列&#xff08;MQ&#xff09;中&#xff0c;设置消息的过期时间是…

RISC-V全志D1多媒体套件

RISC-V全志D1多媒体套件 此开发板的任何问题都可以在我们的论坛交流讨论 https://forums.100ask.net/c/aw/d1/57 硬件简述 D1主板 以下是主板图&#xff1a; D1板载功能 板载功能有&#xff1a; XR829 WIFI蓝牙模组芯片&#xff0c;Bluetooth支持标准蓝牙与 低功耗蓝牙&a…

WPF中的可视化树(VisualTree)和逻辑树(LogicalTree)

可视化树和逻辑树 我们先来理解一下什么是可视化树和逻辑树。 可视化树&#xff1a;包含最初指定的大多数元素&#xff08;在XAML或.cs中&#xff09;以及控件模板中的元素。 通俗点来讲&#xff0c;就是整个元素的构成树&#xff0c;从最上面的结点到最后一个结点&#xff…

华为:IT系统的演进与数字时代IT系统的重新定位

往期回顾&#xff1a; 企业4A架构&#xff1a;数字化转型的底层方法论&#xff08;附TOGAF资料下载&#xff09; PPT分享&#xff1a;数据治理的方法论、设计思路与方案&#xff08;干货&#xff09; 浅谈数字化转型方法论 110页PPT:xx业务流程优化&#xff08;BPR&#xff…

树状数组算法

文章目录 树状数组是什么树状数组与线段树的区别与联系树状数组讲解点修&#xff0c;区查&#xff0c;讲解及模板点查&#xff0c;区修讲解及模板 树状数组是什么 树状数组是一种数据结构&#xff0c;提供O(logn)时间内的单点修改和区间求和操作&#xff0c;比线段树有更优的常…

语音控制开关的语音识别ic芯片方案

语音控制开关是一种基于语音识别技术的设备&#xff0c;它通过内置的语音识别芯片&#xff0c;将用户的语音指令转化为电信号&#xff0c;从而实现对设备的控制。例如在智能家居设备上的应用&#xff0c;通常需要连接到家庭的Wi-Fi网络上&#xff0c;以便与智能手机或智能音箱等…

openjdk11 jvm视角查看java线程异常退出synchronized锁自动释放

##synchronized锁异常 java代码demo public class ThreadTest {public int mul 1;public static void main(String[] args) {ThreadTest threadTest new ThreadTest();Thread yym_user_thread1 new Thread() {public void run() {System.out.println("yym_user_thread…

【C++题解】1147. 求1/1+1/2+2/3+3/5+5/8+8/13+13/21……的前n项的和

欢迎关注本专栏《C从零基础到信奥赛入门级&#xff08;CSP-J&#xff09;》 问题&#xff1a;1147. 求1/11/22/33/55/88/1313/21……的前n项的和 类型&#xff1a;函数 题目描述&#xff1a; 求1/11/22/33/55/88/1313/2121/34…的前 n 项的和。 输入&#xff1a; 输入一个…

WPF—路由事件详解

WPF—路由事件 路由事件是一种可以针对元素树中的多个侦听器而不是仅仅针对引发该事件的对象调用处理程序的事件。路由事件是一个CLR事件。 路由事件与一般事件的区别在于&#xff1a;路由事件是一种用于元素树的事件&#xff0c;当路由事件触发后&#xff0c;它可以向上或向…

C++ | Leetcode C++题解之第371题两整数之和

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution { public:int getSum(int a, int b) {while (b ! 0) {unsigned int carry (unsigned int)(a & b) << 1;a a ^ b;b carry;}return a;} };

微程序控制器的设计

目录 一、微程序控制器的原理 1.模仿高级语言思想到微程序&#xff1a; 2.采用存储程序思想到CU内构造&#xff1a; 3.微程序执行过程&#xff1a; 二、微指令的设计 1.前置概念&#xff1a; 相容性微命令&#xff1a; 互斥性微命令&#xff1a; 2.微指令格式 水平…

作者推荐 |【Redis技术进阶之路】「技术提升系列」夯实基础分析探究ziplist压缩列表的点点滴滴

揭秘高效存储模型与数据结构底层实现 【专栏简介】【技术大纲】【专栏目标】【目标人群】1. Redis爱好者与社区成员2. 后端开发和系统架构师3. 计算机专业的本科生及研究生 压缩列表&#xff08;ziplist&#xff09;压缩列表使用目的压缩列表结构组成压缩列表的各个组成部分三个…