配置TCP/IP：按MENU—SETUP—NEXT—HOSTCOMM，选择TCP/IP—按ENTER或者F3[DETAIL]
Port#1 IP addr：输入机器人IP地址，按ENTER后输入，如192.168.1.11；如果控制柜有2个网络端口，则按F3[PORT]进行切换Port#1或者Port#2。
Subnet Mask：子网掩码，默认为255.255.255.0；
Router IP addr：路由IP地址，可不设置；
Host Name：输入主机（plc）名称，按ENTER后输入，如PLC；
Internet Address：输入主机（plc）IP，按ENTER后输入，如192.168.1.10前三位与机器人IP必须一致。
上述设定完毕后，机器人重启。重启后置光标在Host Name下的CAMERA所在行，按下F4 [PING]，确认该IP地址已被识别。
Ethernet I/P设置
机器人侧Ethernet I/P 参数
MENU――I/O――NEXT――选择EtherNet/IP
首先确认Enable状态为FALSE，然后将光标移至TYP列，按F4键切换成SCN。再将光标移至Connection1列，按F4 [CONFIG]
Name/IP address：192.168.1.10，即前面设定的相机地址；
Vendor Id：厂商ID，参见相机软件的eds文件；
Device Type：设备类型，参见相机软件的eds文件；
Product code：产品代码，参见相机软件的eds文件；
Input size：输入容量；
Output size：输出容量；
RPI（ms）：32；
Assembly instance（input）：输入Assembly实例，参见相机软件的eds文件；
Assembly instance（output）：输出Assembly实例，参见相机软件的eds文件；
Configuration instance：配置容量。
按PREV返回上层菜单，Status变为PENDING，同时置Enable为True，重新启动机器人，重启后如Status显示为RUNNING，表示已联机。
GI_X_Position：X方向偏移值
GI_Y_Position：Y方向偏移值
GI_Angle：r方向偏移值
GI_X_Negative：X方向偏移值的正负（默认X方向偏移值为负时，此信号置ON；也可取反）
GI_Y_Negative：Y方向偏移值的正负（默认Y方向偏移值为负时，此信号置ON；也可取反）
GI_A_Negative：r方向偏移值的正负（默认r方向偏移值为负时，此信号置ON；也可取反）
GI_X_Position为DI[97-112]，GI_Y_Position为DI[113-128]，GI_Angle为DI[129-144]，GI_X_Negative为DI[145]，GI_Y_Negative为 DI[146]，GI_A_Negative为DI[147]。由于后三组信号都是一个独立的信号，所以可以不用分配到GI中，直接在程序中调用DI即可。
相机校准
1设定坐标系。
设定机器人的用户坐标系和工具坐标系。
2 相机校准
1）找一张白纸，并在纸上画4个以上的清晰点。或者由康耐视工程师提供标定板。
2）用建立好的TCP寻找纸上点的并在相应用户坐标系下记录这些点的坐标。点位的顺序要确定。
3）让相机拍照，并且让相机找出所有点的像素坐标。（只拍一次照，拍全所有的点）
4）相机把像素坐标和用户坐标按顺序对应起来并计算好。接下来相机就可以把像素坐标转换成空间坐标了。
3 计算偏移（康耐视相机内部处理）
1）找出视野的尺寸。
2）用数学公式求出每个像素的宽度：
3）每个像素宽度=视野的长（或宽）除以视野的的长的个数（宽的个数）
4）相机做一个基准位。
5）求出后面拍照得出的点位和基准位的偏差，其偏差乘以每个像素的宽度，得出的最终数据传回给机器人。
7. 编写程序
DO[30]对应DO_Trig_Enable（相机使能），DI[30]对应DI_Trig_Ready（相机使能反馈），DO[31]对应DO_Trigger（相机拍照），DI[31]对应DI_Trig_Ack（相机拍照）。DI[39] 对应DI_Inspect_Comp（获取到数据并检查完成）。
编写拍照程序如下：
1: DO[30:TRIG ENABLE]=ON ; 相机使能
2: WAIT DI[30:TRIGGER READY]=ON ; 相机使能确认
3: DO[31:TRIGGER]=ON ; 相机拍照
4: WAIT DI[31:TRIGGER ACK]=ON ; 相机拍照完成确认
5: DO[31:TRIGGER]=OFF ; 关闭相机拍照
6: IF DI[39:INSPECT COMPLETE]=OFF,JMP LBL[2] ;检查确认
7: ;
8: LBL[1] ;
9: WAIT DI[39:INSPECT COMPLETE]=OFF ;
10: JMP LBL[3] ;
11: ;
12: LBL[2] ;
13: WAIT DI[39:INSPECT COMPLETE]=ON ;
14: ;
15: LBL[3] ;
/END
注：程序从第六行到最后的意思是：相机获取到数据并检查完成后DI[39]会改变一次状态。也就是说第一次拍照成功DI[39]=ON，第二次拍照成功DI[39]=OFF，依次交替，并不是每次拍照成功DI[39]都会变成ON。
编写获取偏移值程序如下：
1: PR[8:COGNEX OFFSET]=PR[7:ZERO] ; 初始化（Z、w、p值为0）
2: IF (DI[497:-X]=OFF) THEN ; 如果偏移值为正
3: R[21:X]=GI[1:X OFFSET]/1000 ; 因为组信号时二进制转换成十进制，所以只能接收整数，因此除以100还是1000取决于相机把偏移值乘以100还是乘以1000发给机器人
4: ELSE ; 如果偏移值为负
5: R[21:X]=GI[1:X OFFSET]/(-1000) ; 除以（-1000），值为负数
6: ENDIF ;
7: ; 下同
8: IF (DI[498:-Y]=OFF) THEN ;
9: R[22:Y]=GI[2:Y OFFSET]/1000 ;
10: ELSE ;
11: R[22:Y]=GI[2:Y OFFSET]/(-1000) ;
12: ENDIF ;
13: ;
14: IF (DI[499:-r]=OFF) THEN ;
15: R[23:r]=GI[3:r OFFSET]/1000 ;
16: ELSE ;
17: R[23:r]=GI[3:r OFFSET]/(-1000) ;
18: ENDIF ;
19: ;
20: PR[8,1:COGNEX OFFSET]=R[21:X] ; 把X偏移值赋值到PR[8]的X
21: PR[8,2:COGNEX OFFSET]=R[22:Y] ; 把Y偏移值赋值到PR[8]的Y
22: PR[8,6:COGNEX OFFSET]=R[23:r] ; 把r偏移值赋值到PR[8]的r
23: ;
24: PR[13:PICK ACTUAL]=PR[27:PICK REF]+PR[8:COGNEX OFFSET] ; 实际抓取位置=基准抓取位置+偏移
/END
8. 注意事项
在配置Ethernet I/P时， Input/Output size要和相机对应上，确认是以Words为单位还是以Bytes为单位。
