HAL STM32 SG90舵机驱动控制

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• 🔖测试对象：STM32F103
• SG90舵机
  

🌼功能实现：通过串口指令，控制SG90舵机转动到指定角度。

• ✨在实际硬件舵机驱动过程中，使用SG90普通舵机空载运转情况下，电流在180mA左右,建议采用独立供电，光依赖开发板供电来驱动，可能带不动。

• 🌿SG90舵机驱动,PWM控制参数：50hz=20ms,定时器计数值设定值：10000，舵机转动角度与PWM占空比关系如下表：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
 1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
 1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
 2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
 2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

🛠STM32CubeMX配置

• 🌿PWM频率=72000000/（143+1）/（9999+1）=50hz
  

📘功能代码实现

• 🌿main函数：

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	htim2.Instance->CCR1 = 250; //对应舵机0角度	
//__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 250); //设置CH1->PWM脉冲宽度,同上
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); //开启PWM输出通道3,PA0 -->50Hz	
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_buf, 1); //开启串口接收中断
	printf("TIM2 PWM SG90 Test\r\n");
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		if(Rece_flag)
		{
			Rece_flag = 0;
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,PWM_ANGLE[Rece_Data-'0']); 
			printf("舵机转动到:%d°\r\n",SG_ANGLE[Rece_Data-'0']);
			GPIOC->ODR ^=LED_Pin; //翻转led
			//HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);//同上
		}
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

• 🌿串口接收中断：

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
		if(huart->Instance == USART1) {
//				HAL_UART_Transmit(&huart1, &rx_buf, 1, 1000);//串口转发数据
			 int receivedNum = rx_buf - '0'; // 将字符转换为数字
    // 检查接收到的数字是否在0到4之间
    if (receivedNum >= 0 && receivedNum <= 4) {
		Rece_Data =	 rx_buf;
      Rece_flag = 1; 
		}			
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_buf, 1);//再次调用串口接收中断，否则下次无法接收到数据
		}

}

• 🌿串口控制：0 - 4数字指令
  

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• 📚驱动代码：

通过网盘分享的文件：STM32F1_TIM2_PWM_SG90.rar
链接: https://pan.baidu.com/s/1OHFs1YMrV1qmPvAvjc0W2w?pwd=7e2a 提取码: 7e2a