Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划(一):笛卡尔和Frenet坐标系

news2024/11/16 0:52:28

参考文章:Frenet坐标系 or Cartesian坐标系?

1 Lattice规划算法框架结构

在这里插入图片描述

2 Frenet坐标系

在这里插入图片描述

  // 跟据匹配点,计算Frenet坐标系的S-L值
  // 3. according to the matched point, comp

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