前言

ArduPilot是一个多功能和开源的自动驾驶系统，支持多种车辆类型：多旋翼、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜水器、无人车等。其源代码是由一大群专业人士和爱好者开发。
官方wiki:
https://ardupilot.org/ardupilot/
https://ardupilot.org/dev/

本教程主要是讲解基于ArduPilot固件的二次开发，适用于没有任何相关开发经验的朋友。

硬件：
超维USV-M系列无人船
pix2.4.8飞控

软件：
ArduPilot 4.4
QGC4.2

课程内容暂时包括下面这些，后面有空了会继续补充

一、概述

二、开发环境搭建

文档地址：
https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/131133686?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22131133686%22%2C%22source%22%3A%22qq_38768959%22%7D

三、多旋翼MAVROS自主控制接口

源码地址：
https://gitee.com/Mbot_admin/hyper-drone.git

四、无人船（车）MAVROS自主控制接口

源码地址：
https://gitee.com/Mbot_admin/hyper-drone.git

先下载源码：

git clone https://gitee.com/Mbot_admin/hyper-drone.git

然后编译

cd hyper-drone/
source compile.sh 

然后启动仿真，在ardupilot/Rover目录下执行：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f rover

打开仿真后，新建apm.launch如下：

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for ArduPilot based FCU's -->

	<arg name="fcu_url" default="udp://127.0.0.1:14551@14555" />
	<arg name="gcs_url" default="" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="1" />
	<arg name="log_output" default="screen" />
	<arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
	<arg name="respawn_mavros" default="false" />

	<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
		<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_pluginlists.yaml" />
		<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_config.yaml" />

		<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
		<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
		<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
		<arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
		<arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)" />
	</include>
</launch>

然后启动apm.launch

roslaunch apm.launch

启动成功后如下：

然后启动guided控制节点：
在~/hyper-drone工作空间路径下打开终端执行：

source devel/setup.bash
rosrun apm_commd apm_commd_Rover

执行成功后打印如下：

仿真中的无人船（车）会自动切换到Guided模式，然后按指令自主的运动

五、二次开发基础

六、控制LED灯

七、自定义串口驱动

八、Guided控制接口

九、输出自定义PWM信号

十、添加自定义MAVLINK消息和QGC通信

十一、自定义日志

十二、自定义参数