一、TCP机械臂测试

        通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff

0xff：起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂

y：指定角度 

#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888             //与服务器保持一致
#define SER_IP  "192.168.0.131"    //服务器ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1、创建用于通信的套接字文件描述符
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd = %d\n", cfd);             //3
	//3、连接到服务器
	//3.1 填充服务器地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;          //通信域
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);      //服务器端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);     //服务器ip地址
 
	//3.2 连接服务器
	if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("连接服务器成功\n");
 
	//准备数据
	char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
	char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};
    
	//发送给服务器，以初始化机械臂
	send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    sleep(1);
    send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
    char c;
	  while(1)
    {
        c = getchar();
        if(c == 'w' && rbuf[3]<90 && rbuf[3]>=-90)      // 边界检查
        {
            ++rbuf[3];  // 按下w红色臂角度增大
            send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
            usleep(1000);
        } 
        else if(c == 's' && rbuf[3]<=90 && rbuf[3]>-90) // 边界检查
        {
            --rbuf[3];  // 按下s红色臂角度减小
            send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
            usleep(1000);
        }
        else if(c == 'a' && bbuf[3]<=180 && bbuf[3]>0)  // 边界检查
        {
            --bbuf[3];  // 按下a蓝色臂角度增大
            send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
            usleep(1000);
        }
        else if(c == 'd' && bbuf[3]<180 && bbuf[3]>=0)  // 边界检查
        {
            ++bbuf[3];  // 按下d蓝色臂角度减小
            send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
            usleep(1000);
        }
        else if(c == 'q')   // 按下q退出
        {
            break;
        }
    }
	//5、关闭套接字
	close(cfd);
 
	return 0;
}

 二.思维导图