参考：https://www.cnblogs.com/zyly/p/9373991.html（图片这里面下载的）
https://blog.csdn.net/He3he3he/article/details/101053457

双目测距论文：
http://www.shcas.net/jsjyup/pdf/2016/9/%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E5%8F%8C%E7%9B%AE%E7%AB%8B%E4%BD%93%E8%A7%86%E8%A7%89%E6%8A%80%E6%9C%AF%E7%9A%84%E6%B1%BD%E8%BD%A6%E6%B5%8B%E8%B7%9D%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%AE%9E%E7%8E%B0.pdf

原理

双目摄像头

视差公式：
三角形对应推算

深度距离转换：
这里d是视差Disparity

代码

下面两种计算视差方法：

import os
i