CAN 总线简介
CAN 协议经过 ISO 标准化后有两个标准：ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准。前者适用通信速率为 125Kbps~1Mbps 场景，后者适用 125Kbps 以下场景。
STM32 自带基本扩展 CAN(bxCAN)。它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B，都属于11898标准。支持最高传输速率为1 Mbps。CANFD类似CAN2.0，支持5Mbps。
2.0A使用标准帧格式，而2.0B使用扩展帧格式。
2.0A使用CRC进行错误检测，而2.0B使用CRC+ACK进行错误检测。
在 STM32 互联型产品中，带有 2 个 CAN 控制器。非互联型带有 1 个。
高速 CAN 总线由两根线 CAN_High(
