前言

首先ros1目前目前在ubuntu支持的最高版本是20.04。当时我是在ubuntu22.04上编译安装的ros1。过程也十分坎坷，手动下载了很多包，具体就不累赘了。
再者目前网上的资料也都是kalibr+ros1, 所以推荐安装ros1之后再来安装kalibr。其次这次安装主要
参考如下。但是我的情况还有一些不一样，主要我的ros是noetic版本。

• 1 melodic 安装 kalibr
• 2 github kalibr guide

安装过程出现的问题

1 boost提示python版本不对，kalibr期待的是早期版本，但是我ubuntu22.04的版本是python310版本

• 解决方案就是根据提示错误的文件，找到文件后修改如下文件

  /home/liuchaoqun/kalibr_workspace/src/Kalibr/Schweizer-Messer/python_module/cmake/add_python_export_library.cmake
  

  • 修改的地方是lcq注释的地方。主要是允许使用python310
    

2 报如下错误，当时看这一堆心情都郁闷了。最后这个错误没有主动解决。只是修改了源码中C++的错误，这个错误自己好了。

• 错误如下
  

3 这个是编译的时候找不到include <boost/detail/endian.hpp>，最后一查是废弃了，话说废弃了作者也不删除。这个直接注释就好。

• 废弃的endian.hpp
  • 文件路径: /home/liuchaoqun/kalibr_workspace/src/Kalibr/Schweizer-Messer/sm_boost/include/boost/portable_binary_archive.hpp
    

4 同上

• 文件路径: /home/liuchaoqun/kalibr_workspace/src/Kalibr/Schweizer-Messer/sm_boost/src/portable_binary_oarchive.cpp
  

修改完上边的再编译就好了

• 安装成功的截图，耗费1天多时间
  • 结果
    

总结

• 这次最主要的问题就是一开始系统就是ubuntu22.04。但是网上这些开源的项目对新版本的ubuntu支持的又不是很好，所以遇到的很多问题都找不到答案，或者最后只能源码安装，非常耗时。建议初学者最好在安装系统的时候就选择早期的版本，如ubuntu20.4等。
• 自己心态问题，遇到错误就很烦躁，其实仔细阅读提示信息还是能找到蛛丝马迹的。解决bug就跟侦探办案一样，总会有线索留给你，所以要乐观。方法论大致如下：
  • 1 从报错的那行看，看是从哪里报错的，然后不要着急在网上搜错误，先试着理解现场告诉我们什么信息？想让我们从哪方面入手去改？可以自己先试着改改看能编译通过不
  • 2 对于编译别人的开源代码，不要以为开源的都是神，不会出错。当与ubuntu系统版本，python版本，C++等版本不一致时就是会出错，作者一开始在开发的时候也不可能将以后所有版本都兼容。尤其是早期开发代码，只能依赖早期的库，而你的环境又是新的，所以出现适配问题在所难免。
  • 3 即使看到很多问题也不要慌，一个一个慢慢解决，很有可能你解决了一个，很多其他问题也跟着solved。因为开源的再离谱也不可能很多错，毕竟这么多人用。
  • 4 调整好心态，问题总有解决的方案。