前言：
本教程在Linux系统上使用。
一、linux安装
- 移动硬盘安装linux：[LinuxToGo教程]把ubuntu装进移动固态，随时随用
- 以下是我建议安装linux mint版本的清单：
- 图吧工具箱：https://www.tbtool.cn/
- linux mint: https://www.linuxmint.com/
- VMware17.5.0:链接: https://pan.baidu.com/s/1o-1sskXPwHk4ymhOxztn_w?pwd=72gu 提取码: 72gu
- 有linux系统主机就直接使用。
二、linux VPN安装：
- https://ivpsr.com/116.html
三、linux ROS2 安装：
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参考：十分钟的ROS2安装方法
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以下是我整理的教程：
ROS2 Iron的安装：
正式安装：
（1）把ROS2的源加入到当前系统：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe（2）加入 ROS 2 GPG key：
sudo apt update && sudo apt install curl -y
方法一：
wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
方法二：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
注意: 由于网络问题，可能需要多试几次
方法三（手动下载）：
可以在主机下载好源文件，然后使用wx文件传助手网页版，在虚拟机火狐打开这个链接，然后传输文件，在虚拟机下载完成后，可以在Downloads目录下打开终端使用命令：
sudo mv ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
移动到目标目录即可。（3）正式安装：加入ROS安装源
echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null（4）安装ros开发工具
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools（5） 正式安装
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop解决桌面版本方案：https://blog.csdn.net/weixin_43328157/article/details/136348903
（6） 添加iron的环境变量到.bashrc文件:
echo “source /opt/ros/jazzy/setup.bash” >> ~/.bashrc
NOTE:环境变量中jazzy与安装版本ros-jazzy-desktop对应。
若安装的是ros-iron-desktop，环境变量则是：
echo “source /opt/ros/iron/setup.bash” >> ~/.bashrc
其余版本类推。（7）检查安装：
- 关闭之前的所有终端
- 打开一个新终端，输入：
ros2 run turtlesim turtlesim_node - 打开另一个终端，输入：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key - 按键盘方向键乌龟移动
（8）安装成功：
