前面已经介绍了龙伯格观测器、滑膜观测器：龙伯格观测器（又称状态观测器）、滑膜观测器-CSDN博客
滑膜观测器和龙伯格观测器都是没法实现电机的超低速运转、0速启动、超高速的正反方向的运行。龙伯格观测器是可以实现这些功能，但是龙伯格在0速度启动的时候容易出现启动失败，并且0速启动的时候是没有带负载的能力的，如果负载太大，就会启动失败。
一、建立观测器的步骤
状态观测器的基本方程如下所示，对于建立状态方程，选定方程的状态变量和输出变量是非常重要的；可以根据不同的需求选定符合情况的状态向量和输出向量。
X’ = AX + BU
X = CX + DU
一般对一个系统建立状态方程的步骤大致如下所示：
（1）根系系统的物理特性建立系统的物理方程。
