Signal ： 信号

pul 【pulse】是驱动脉冲信号，发一个脉冲，电机走一步。

dir是方向控制信号，控制电机正转或反转。

ena是使能信号，这个信号必须开启，才能驱动电机。

voltage： 电压

VCC：表示 高电平电源 ，一般接5V
GND： 表示 地线 ，一般接0V
FG： for ground 接地线

FG是机壳或保护地,GND是总接地,FG通过GND接地,二者是从属关系.
AC：交流电
DC：直流电

脉冲当量： 表示1mm对应的脉冲数

导程： 4mm
细分：8

轴号
运动速度
最小速度
加速度
减速带
平滑时间



一、点位运动

点位运动又称为坐标点控制运动，是指工业机器人在规定的坐标点上进行移动和定位。点位运动通常由计算机控制器对机械臂的运动轨迹进行精细调节，从而实现对物体位置的准确控制。点位运动适用于需要定位和移动工件的操作。

二、直线运动

直线运动是指工业机器人在一条直线上做连续的运动，在运动过程中机器人的末端执行器始终沿着直线方向移动。通过工业机器人的直线运动，可以实现直线上物体的抓取、放置和涂布等操作。

1、点位运动与JOG运动的区别？

答：点位运动指点到点的运动，点位运动包括绝对运动和相对运动，指令中都包含了目标位置（相对运动）；JOG运动指点动，注意不是点位运动，JOG运动指令中没有目标位置，只要发出了开始运动命令，就一直运动，直到发出停止命令为止。

脉冲和速度之间有何关系呢？一般来说，脉冲的幅值越大，信号的速度就越快。这是因为脉冲具有更高的能量，在传输介质中所占的空间也更小，因此可以更快地传输。

关于脉冲与步进电机之间的关系：
步进电机脉冲频率与输出转速换算关系；

步进电机在整步是，1圈需要200个脉冲，即200Hz时，电机速度1rps，8000Hz时，转40rps。

半步时，1圈需要400个脉冲，即400Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速20rps，

4细分时，1圈需要800个脉冲，即800Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速10rps。

由上可知，电机运行速度=控制脉冲频率/(200*细分值）rp。

影响步进电机转速的条件有两个，脉冲频率和延时子程序的延时时间。脉冲频率越高，步进电机转速越快。延时子程序的延时时间越长，步进电机转速越快。

丝杆的转速和导程之间存在直接的关系，具体表现为丝杆的直线速度等于其转速乘以导程。
这一关系可以通过公式表示为：直线速度 = 导程 × 转速。

在机械领域，导程： 丝杆旋转一周，螺母的移动距离

一般来说，导程越大，丝杠每转动一周，螺母移动的距离就越大，这意味着运动速度会加快，但同时也会降低机械系统的精度。相反，导程越小，螺母移动的距离就越小，机械系统的精度会提高，但运动速度会降低。因此，在机械设计时，需要根据实际需求选择合适的导程。

导程:指同一螺旋线上相邻两牙对应点的轴向距离。

螺距是螺纹上相邻两牙在中径线上对应两点间的轴向距离。

导程是指同一螺旋线上相邻两牙对应点的轴向距离。
两者不一定相等。

当螺纹线数为1时，螺距=导程。

当螺纹线数大于1时，螺距=导程/线数。