演示视频

串口发送数据乱码

使用Send_User_Data()数据错误，数据帧输出为0x32；使用HAL_UART_Transmit_DMA()输出正确，数据帧输出为0x55。

解决： 将数组_data_to_sned初始化赋值为0后，结果就正常了。

IMU JY60 串口接收

不适合用DMA串口，因为他是三个数据包，加速度包、角速度包和角度包，不知道其中间间隔。有1个Byte的停止电平，DMA就将认为是两次数据。

解决： 使用串口中断来处理，接收一帧中断处理。

车轮测速

在一些车辆中，右侧车轮的运动方向与左侧车轮相反，因为电机一般是对称倒置安装的。

解决： 为了与左侧车轮的运动方向保持一致，右侧车轮的速度可能被赋予负值。

电机调速

如果电机明显一顿一顿的，如果不是由于频繁切换正反转造成的话，那就是电机调节频率太低。

解决： 由20HZ调节为50HZ