关键词：Ardupilot，Pixhawk，PWM，dshot，bdshot，DroneCANPWM，电调ESC，DroneCAN，UAVCAN，飞控，无人机，UAV

Keywords：Ardupilot，Pixhawk，PWM，dshot，bdshot，DroneCAMPWM，ESC，DroneCAN，UAVCAN，UAV

摘要：使用舵机、无刷电机+BLheli电调 测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转PWM、DroneCAN转dshot、DroneCAN转bdshot 功能。

哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频和大家分享一下Pogo-DroneCANPWM模块的基础使用，这个模块支持DroneCAN转PWM、DroneCAN转bshot、DroneCAN转bdshot，应用场景比较广泛，如果你有相关需求，那么这会是一块不可或缺的板子。你可以查看商品详情页链接查看更多关于模块的信息，商品链接：item.taobao.com/item.htm?id…

Pogo智能科技官方提供了两个固件，一个用于DroneCAN转PWM和DroneCAN转dshot，称为固件1，一个用于DroneCAN转bdshot，称为固件2，一般来讲，DroneCANPWM模块默认刷入的是固件1，如果你的DroneCANPWM模块没有刷入对应的固件，你可以阅读 这篇文章 了解如何更新Pogo-DroneCANPWM模块的应用固件，你可以在Pogo智能科技的官方gitee仓库获取DroneCANPWM模块的应用固件，gitee仓库链接：gitee.com/pogo-tech/P…

测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转PWM功能

我们将分别通过舵机、电调电机来测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转PWM功能，除此之外，我们还需要准备Pogo-DroneCAN调试器、DroneCAN_GUI_Tool上位机、2S/6S航模电池各一块。接下来我将分别介绍和演示这两种情况。

使用舵机测试DroneCAN转PWM功能

首先按照下图进行接线，用GH1.25双头反向端子线将DroneCAN调试器和DroneCANPWM模块连接，将舵机的杜邦线按PWM、vPWM、GND插到DroneCANPWM模块的排针，并用typeC线将DroneCAN调试器接到电脑。

在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool上位机，选择STM...Virtual COM Port，点击OK进入上位机。依次点击左上角设置localNodeID，点击右下角的小火箭icon（该操作的作用是为连接到DroneCAN调试器的所有DroneCAN节点自动分配ID），可以看到，识别出了我们的Pogo-DroneCANPWM模块。

双击该Pogo-DroneCANPWM节点，DroneCAN_GUI_Tool上位机会打开一个Node属性界面，我们可以在这个界面点击FetchAll获取和修改模块的所有可用参数，也可以点击Update Firmware更新模块的应用固件。

在开始使用舵机测试DroneCAN转PWM功能前，我们需要先检查参数是否按照要求进行设置，模块的DroneCAN转PWM功能是默认的，即相关参数设置均为0，即默认设置，这里的相关参数包括：ESC_PWM_TYPE、OUT_BLH_OTYPE、OUT_BLH_MASK、OUT_DSHOT_ESC。

此外，还有8个设置每路PWM排针的信号由哪一路通道控制的参数，参数名为OUTx_FUNCTION，可用参数值为33～40，共8个值，即通道1～通道8，8路通道可分别用于提供和控制PWM排针1路～8路的信号。例如，将OUT1_FUNCTION～OUT8_FUNCTION均设置为33，这代表PWM排针1路～8路的信号均由通道1提供和控制，也就是说，当我们使能和调整通道1时，PWM排针1路～8路均会对外输出相同的信号。我这里为了方便测试，将OUTx_FUNCTION参数均设置为33。

然后使用HY2.0端子线为Pogo-DroneCANPWM模块供电，从而给舵机供电，这里先只将HY2.0端子线的负极接到2S航模电池的负极，即正极不接电，需要等到DroneCANPWM模块开始给舵机提供PWM信号后再给舵机上电。接好后回到我们刚才打开的DroneCAN_GUI_Tool上位机，打开Panels -> ESC Panel，勾选SendSafety、SendArming，然后给舵机上电，即将HY2.0端子线的正极接到2S航模电池的正极。拖动最左侧的滑块，使数值在0～100之间变化，可以看到，舵机舵角也跟着变化。

使用无刷电机测试DroneCAN转PWM功能

撤下舵机和2S电池，将电调的信号线插到模块的排针，将电调的负极接到6S航模电池的负极，正极先不接即先不给电调上电。注意，在这里我们已经提前将电机和电调连接好了。

回到DroneCAN_GUI_Tool上位机，打开 Panels -> ESC Panel，勾选SendSafety、SendArming，并将最左侧的滑块拖动到最大值即100，这是为了给电机校准油门，然后给电调上电，即将电调的正极接到6S航模电池的正极。上电后，电机会 响～响 -> 滴三声 -> 响，电机提示音结束，将油门归0，电机会 响 -> 响 -> ...(间断一小会) -> 响，电机提示音结束，此时则完成了电机油门校准。然后适当推一些油门，电机开始运转，逐渐加大油门则电机转速加快，将油门回0则电机立即停止运转。

使用无刷电机测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转dshot功能

先给电调电机断电即断开电调正极和电池正极的连接，其他连接保持不变。然后回到DroneCAN_GUI_Tool上位机，点击DroneCANPWM节点打开Node属性界面，电机FetchAll获取所有参数，然后更新DroneCANPWM模块参数，设置ESC_PWM_TYPE=6、OUT_BLH_OTYPE=5、OUT_BLH_MASK=15、OUT_DSHOT_ESC=0，OUTx_FUNCTION保持不变仍为33，更新参数后点击Restart重启DroneCANPWM模块。

打开 Panels -> ESC Panel，勾选SendSafety、SendArming，然后给电调上电，电机会有通电提示音，之后适当推一些油门，电机开始运转，逐渐加大油门则电机转速加快，将油门回0则电机立即停止运转。在电机运转时，打开Tools -> Bus Monitor，点击左上角的摄像机icon，可以看到只有DroneCAN调试器发送给电调电机的Tx数据。

使用无刷电机测试Pogo-DroneCANPWM模块的DroneCAN转bdshot功能

先给电调电机断电即断开电调正极和电池正极的连接，其他连接保持不变。然后回到DroneCAN_GUI_Tool上位机，点击Update Firmware更新DroneCANPWM模块的固件，选择bdshot固件，然后等待模块完成固件更新。

更新完成后，可以点击Restart重启一下DroneCANPWM模块，然后点击FetchAll获取模块的所有参数并更新参数，设置ESC_PWM_TYPE=7，OUT_BLH_OTYPE=5，OUT_BLH_MASK=15，OUT_BLH_BDMASK=15，OUT_DSHOT_ESC=0，OUTx_FUNCTION仍旧都设置为33，或者仅设置OUT1_FUNCTION=33即仅使用通道1控制第1路PWM排针，更新参数后点击Restart重启DroneCANPWM模块。

打开 Panels -> ESC Panel，勾选SendSafety、SendArming，然后给电调上电，电机会有通电提示音，之后适当推一些油门，电机开始运转，逐渐加大油门则电机转速加快，将油门回0则电机立即停止运转。继续适当推一些油门保持电机运行，然后打开 Tools -> Bus Monitor，点击左上角的摄像机icon，可以看到不仅有DroneCAN调试器发送给电调电机的Tx数据，也有电调电机回传给DroneCAN调试器的Rx数据，任意点击一条Rx数据，可以看到回传的数据有电机的转速rpm。

综上演示，Pogo智能科技的DroneCANPWM模块具备良好的DroneCAN转PWM、DroneCAN转dshot、DroneCAN转bdshot功能，如果你的Pogo-DroneCANPWM模块在使用过程中遇到不可解决的问题，你可以保留图文信息向Pogo智能科技店铺客服反馈，Pogo智能科技店铺客服会为你提供相应的技术服务。