ROS2用c++开发参数节点通信

news2024/11/16 19:49:25

1.创建节点

cd chapt4/chapt4_ws/

ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "joe" --maintainer-email "1027038527@qq.com"

2.新增parameters_basic.cpp

#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
# declare_parameter   声明和初始化一个参数
# describe_parameter(name) 通过参数名字获取参数的描述
# get_parameter   通过参数名字获取一个参数
# set_parameter   设置参数的值
*/
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node {
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/
this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
/*设置日志级别*/
this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
using namespace std::literals::chrono_literals;
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&ParametersBasicNode::timer_callback, this));
}

private:
int log_level;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;

void timer_callback() {
this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/
/*设置日志级别*/
this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
std::cout<<"======================================================"<<std::endl;
RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!");
}
};

int main(int argc, char** argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
/*创建对应节点的共享指针对象*/
auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}

3.编译、运行节点

colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp

source install/setup.bash

ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic