使用正则化子地图匹配的海底地形位姿图优化

海底地形子地图匹配

候选子地图筛选如下图：

双重循环筛选位姿和重心距离

子地图匹配中的正则化

常见的两点云匹配方法包括应用ICP（迭代最近点）算法。然而，与结构化环境中获得的点云不同，海底地形的点云平坦且无特征，并且在垂直方向上的变化相对较小。这导致传统的ICP性能容易陷入局部最小值，因为在x-y平面上的平坦特征比垂直变化更为显著。为了处理这个问题，采用了广义ICP（GICP），因为GICP基于局部表面的协方差最小化子地图之间的差异。然而，对于低特征子地图，这个问题仍然存在，特别是在对子地图进行下采样时。下采样（如体素过滤）是实现在线海底地形SLAM的必要步骤，因为它显著减少了匹配过程中计算量。此外，它增强了源子地图和目标子地图中现有密度的不规则性。

测深姿态图优化

总结