随着摄像系统、距离控制、航线保持等功能以及制动辅助系统、制动力分配系统、车身侧倾干预与缓解系统等功能的飞速发展，汽车的系统功能之间已经不再独立，而是呈现互相合作的关系，各功能之间的无缝集成更是各大整车厂追求的目标。俗话说，外练筋骨皮，内练一口气，有了各式安全装备加持的奔驰商务车，是如何保障这些安全装备的稳定工作的呢？下面将为大家从奔驰商务车的通讯系统——容错CAN进行分析。

容错CAN简介

先来了解一下容错CAN，容错CAN 的物理层是由CAN-H、CAN-L、GND三根线组成的。下图1为CAN总线通信信号的示意图：

图1 CAN总线通信信号

由图中我们可以看出，CAN-H、CAN-L的电压幅值在显隐性发生变化时幅值变化高达4V，这样不仅可以保证正常状态下CAN总线的稳定工作，还可以保证CAN总线中CAN-H、CAN-L其中一条发生故障（短路或者断路）时，容错CAN收发器会自动识别总线状态，根据总线状态做出调整（具体见下表1），保证了CAN总线在故障时的通讯正常。

表1 故障状态检测

容错CAN故障处理模拟

下面我们用CANScope搭配CANSc