一、背景与意义
行人PDR定位系统中的PDR（Pedestrian Dead Reckoning，即行人航位推算）背景意义在于其提供了一种在GPS信号不可用或不可靠的环境下，对行人进行精确定位和导航的解决方案。以下是关于PDR背景意义的详细描述：
- 技术背景：
- GPS虽然是目前最常用的定位技术，但在城市峡谷、室内环境或GPS信号受到干扰的情况下，其定位精度会大幅下降甚至无法定位。
- PDR技术正是为了解决这一问题而诞生的。它利用惯性测量单元（IMU）中的加速度计、陀螺仪等传感器，通过测量行人的加速度、角速度等数据，结合步态检测、步长和方向计算等算法，实现对行人的精确定位。
- 应用意义：
- 室内定位：在商场、博物馆、医院等室内环境中，GPS信号往往受到遮挡或干扰，无法提供准确的定位服务。而PDR技术可以在这些环境中提供稳定的定位服务，满足行人导航、位置跟踪等需求。
- 紧急救援：在灾难救援等紧急情况下，救援人员往往需要快速定位受困人员的位置。在GPS信号不可用的情况下，PDR技术可以为救援人员提供可靠的定位信息，提高救援效率。
- 个性化服务：结合PDR技术和其他传感器数据（如气压计、磁力计等），可以实现对行人运动轨迹的精确分析，为行人提供个性化的服务，如健康监测、运动指导等。
- 技术特点：
- 不依赖外部信号：PDR技术基于惯性测量单元进行定位，不依赖外部信号（如GPS信号），因此可以在GPS信号不可用或不可靠的环境下提供定位服务。
- 高精度：通过融合多种传感器数据和先进的算法，PDR技术可以实现较高的定位精度，满足多种应用场景的需求。
- 低成本：相比于其他高精度定位技术（如RTLS），PDR技术的成本较低，易于推广和应用。
二、技术介绍
- 工作原理：
- PDR使用惯性感应（如加速度计、陀螺仪，有时也使用磁力计）来估计速度和方向。
- 步行的基本模型包括步数、步长和方向。如果知道步长和步数，就可以推断出距离。再加上方向，就能得到一个完整的航位推算输出结果。
- 实现阶段：
- PDR的实现主要分为三个阶段：步频检测、步长估计和航向估计。
- 步频检测通常通过检测行人行走时加速度的周期性变化来实现，常用的方法有峰值检测和过零检测。
- 步长估计则是基于步频检测的结果，结合行人的身高、体重等生物特征，以及行走速度等因素进行估算。
- 航向估计则主要依赖于陀螺仪和磁力计等传感器，通过测量行人的行走方向来实现。
- 局限性：
- PDR技术不依赖外部测量源（如卫星），因此在GPS信号不可靠的情况下仍能发挥作用。然而，由于其不依赖外部资源，也无法自行纠错，因此存在累计误差的问题。
- 为解决累计误差问题，可以采用融合多种传感器输出、利用环境光修正等方法来提高定位精度。
- 应用场景：
- PDR技术因其低成本、易实现的特性，在室内环境下对定位精度的需求中得到了广泛应用。例如，在商场、博物馆等室内场所，可以利用PDR技术实现行人的精确定位和导航。
三、详细代码
此部分+：15935150790（WX）
四、实验效果
4.1 设备图
4.2 效果图
以上是行人不同距离情况下PDR系统的位置结果与RTK轨迹对比图，从图中可知，本人提出的基于IM948(Low-cost IMU+蓝牙)模块的高精度PDR(Pedestrian Dead Reckoning)定位系统具有较好的定位性能。
