CAN报文的发送类型分为基本发送类型和混合发送类型两大类

• CAN基本发送类型包括Cyclic周期发送、OnChange变化时发送、OnWrite写入时发送和IfActive有效时发送。基本发送类型中的Cyclic称为周期型，而其他3个类型称为事件型（Event）。发送次数是通过定义Repetition重复次数来实现的，所以基本型中又衍生出3个子类型OnChangeWithRepetition、OnWriteWithRepetition和IfActiveWithRepetition。

• 混合发送类型就是指基本类型中的周期型与事件型的组合，包括Cyclic and OnChange、Cyclic and OnWrite、Cyclic and IfActive
  • Cyclic and OnChange：是指报文平时是周期性发送，当报文中的信号变化时，此报文会额外的发送一次，原来的周期不变。
  • Cyclic and OnWrite：指报文平时是周期性发送，当报文中的信号被重新写入时，此报文会额外的发送一次，原来的周期不变。
  • Cyclic and IfActive：指报文平时是按正常周期cyclic time发送，当报文中的信号为有效值时，报文会按IfActive报文的快速周期cyclic time fast发送，