为计算机器人的当前实际状态x，需要建立双足质心动力学模型。

1. 1. 1. 速度模型

由控制输入变量推导速度公式：

• x向速度νx ：当前机器人x方向的前进速度，初始值由速度传感器实时测量得到。
• y向速度νy ：机器人y方向的平移速度。
• z向速度νz ：垂直方向的速度，对于双足机器人行走时为0：

• 速度递推序列：νi+1 = νi +Δν，写成矩阵形式