CMake笔记之CMAKE_INSTALL_PREFIX详解以及ROS中可执行文件为什么会在devel_lib中

code review!

1.CMAKE_INSTALL_PREFIX详解

CMAKE_INSTALL_PREFIX 是 CMake 中的一个重要变量，它定义了安装路径的前缀，决定了项目安装目录的根位置。理解和正确使用 CMAKE_INSTALL_PREFIX 对于控制软件包的安装位置非常重要，特别是在多项目构建和部署环境中。

变量作用

CMAKE_INSTALL_PREFIX 决定了 make install 或 cmake --install 命令将项目文件安装到哪个根目录。默认情况下，它的值通常是 /usr/local，但可以根据需要进行修改。

设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX

可以在运行 cmake 命令时通过命令行参数设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX，例如：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/desired/install/path ..

或者在 CMakeLists.txt 中设置：

set(CMAKE_INSTALL_PREFIX "/desired/install/path" CACHE PATH "Install path prefix")

示例

假设有一个简单的 CMake 项目：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(MyProject)

add_executable(my_executable main.cpp)

install(TARGETS my_executable
        RUNTIME DESTINATION bin)

如果运行以下命令：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/myproject_install ..
make
make install

那么 my_executable 会被安装到 /home/user/myproject_install/bin 目录中。

影响范围

CMAKE_INSTALL_PREFIX 影响所有相对路径的安装目标。例如，以下 CMake 语句：

install(TARGETS my_executable RUNTIME DESTINATION bin)

结合 CMAKE_INSTALL_PREFIX，会将 my_executable 安装到 ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin 目录。

常见用法

1. 默认安装路径:

   • 默认值是 /usr/local，适合系统全局安装。

2. 用户本地安装:

   • 对于没有管理员权限的用户，可以将安装路径设为用户的主目录，例如 ~/myproject_install。

   cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/myproject_install ..
   

3. 自定义目录:

   • 在构建环境中，可能需要将不同项目安装到特定目录中以避免冲突。

   cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/myproject ..
   

特别注意

• CMake 缓存: CMAKE_INSTALL_PREFIX 是一个缓存变量，如果修改了它，需要重新配置 CMake 或删除 CMakeCache.txt 文件以确保新值生效。
• 相对路径: 如果给 CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值相对路径，它会被解释为相对于当前构建目录的路径。通常最好提供绝对路径以避免混淆。

总结

CMAKE_INSTALL_PREFIX 是一个关键变量，用于指定项目的安装根目录。通过正确设置这个变量，可以灵活地控制项目的安装位置，满足不同的部署需求。无论是全局安装、用户本地安装，还是特定目录安装，CMAKE_INSTALL_PREFIX 都能提供强大的支持。

2.为什么我可以在这里找到我的可执行文件：devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub

使用

install(TARGETS ros_templete_pub
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

在 ROS（机器人操作系统）中，使用 Catkin 构建系统时，构建过程中生成的文件通常会放置在 devel 目录中。这是因为 Catkin 使用了两个主要的构建空间：devel 和 install。下面解释为什么会在 devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub 找到可执行文件。

构建目录结构

• devel 目录:
  • 该目录是开发空间（development space），在这里构建的文件可以直接使用而无需安装。
  • 运行 catkin_make 或 catkin build 时，生成的可执行文件和其他构建产物会放置在 devel 目录下。
  • devel/lib 目录通常包含构建生成的可执行文件，因为在 ROS 中，lib 目录不仅用于库文件，也用于存放节点的可执行文件。

安装目录结构

• install 目录:
  • 该目录是安装空间（install space），通过执行 catkin_make install 或 catkin build --install 生成的文件会被安装到这里。
  • install 目录中的结构由 CMake install 命令决定，例如 install(TARGETS ...) 语句。

流程解释

1. 构建阶段:

   • 当运行 catkin_make 或 catkin build 时，CMake 会在 devel 目录中生成所有构建产物。
   • 可执行文件通常会放置在 devel/lib/<package_name>/ 目录中。因此，会在 devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub 找到的可执行文件。

2. 安装阶段:

   • 如果运行 catkin_make install 或 catkin build --install，CMake 会根据 CMakeLists.txt 中的 install 规则将文件安装到 install 目录中。
   • 例如，使用 install(TARGETS ros_templete_pub RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) 会将 ros_templete_pub 安装到 ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin，即通常为 install/bin/。

总结

在 devel/lib/ros_templete_pub/ros_templete_pub 找到可执行文件是因为：

• 开发空间: 在构建过程中，Catkin 默认将可执行文件放置在 devel 目录中，以便可以立即运行和测试这些文件，而无需执行安装步骤。
• 目录结构: devel/lib/<package_name>/ 是 Catkin 默认的可执行文件输出路径。

如果需要将可执行文件安装到其他位置，请使用 catkin_make install 或 catkin build --install，并确保在的 CMakeLists.txt 中正确配置了 install 命令。