[数据库迁移]-ES集群的部署

news2024/9/23 23:28:51

[数据库迁移]-ES集群的部署

森格 | 2023年1月

上一篇文件我们已经把Linux系统的LVM逻辑卷完成了,那下面我们就该把es集群环境搭建起来了,主要是以shell脚本来进行一键部署。

上文回顾:[数据库迁移]-LVM逻辑卷管理

一、环境介绍

1.1 环境配置说明

es 集 群: 三个节点形成es集群,kibana单独在一台机器上。

es 版 本: 7.5.1

所需插件: ik分词器(7.5.1),repository-oss(阿里云OSS插件,版本7.4.0.1)

机器配置: 8C16G,挂载500G磁盘

1.2 版本注意事项

1)在插件版本选择上,务必与es集群的版本一致,不然在启动es集群时会报错。拿IK分词器举例,下图为ik分词器的配置文件中的解释,也就是说当插件被加载时,插件的版本会被检查,es会拒绝启动当存在错误的插件版本。

在这里插入图片描述
2)对于其他插件,例如阿里云开源的OSS插件,不是每个小版本都做了发布,如果要与es版本对上,请下载对应大版本的相近小版本的插件包,然后修改plugin-descriptor.properties文件中的参数值:

elasticsearch.version = 自建Elasticsearch的版本

在这里插入图片描述

1.3 下载地址

下载地址推荐: https://elasticsearch.cn/download/

二、环境部署

ES集群的部署主要分为以下几步:

1)创建es用户

2)安装ntp服务

3)配置系统文件

4)安装elasticsearch

5)安装kibana

6)安装相关插件

7)注册服务

8)设置密码

注:本次环境部署主要以shell脚本的形式实现,每小节会展示对应函数,本次集群节点数为3,节点数较少,未利用ansiable实现分发安装。

2.1 创建es用户

这里我们直接创建es用户即可,系统会默认归属于es用户组,会在Linux文件夹/home建立一个以用户名为名的文件夹。若先建立组再创建用户添加到组中会导致我们使用es用户时环境变量显示问题。

shell脚本:

#step1:添加es用户

AddUser() {

    #用户组名及用户名
    user=es

    echo -e "\033[47;30;30m=========开始添加ES用户=========\033[0m"

    #create user in not exists

    egrep "^$user" /etc/passwd >&/dev/null
    if [ $? -ne 0 ]; then
        echo "es用户不存在,新建es用户"
        adduser $user
        #检查用户是否新建成功
        egrep "^$user" /etc/passwd >&/dev/null
        if [ $? -eq 0 ]; then
            echo "新建es用户成功!"
        fi
    else
        echo "es用户已存在,无需新建!"
    fi
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========添加ES用户操作完成=========\033[0m"
}

查看用户目录:

在这里插入图片描述

有如上目录结构即为成功。

注:脚本中,将命令的结果写入&/dev/null,成功则返回0,$?为取上一次执行命令的结果,下述脚本函数类似。

2.2 安装ntp服务

NTP: Network Time Protocol,网络时间协议。它的作用就是来做时间同步,类比小时候我们家中墙上挂的钟表,走一段时间会变慢,我们就要去根据网络时间去调整一样。这样一来就为网络内设备提供了标准的时间基准。倘若不进行设置,那么各个服务器的延迟太大会出问题。

shell脚本:

#step2:设置ntp服务

Ntp_Install() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始设置ntp时间同步=========\033[0m"

    #install if not installed

    rpm -qa | grep ntp >&/dev/null
    if [ $? -eq 0 ]; then
        echo "ntp installed"
        ntpq -p >&/dev/null
        if [ $? -eq 0 ]; then
            echo "ntp正常运行中!"
        else
            echo "ntp服务异常!"
        fi
    else
        echo "开始安装ntp"
        yum -y install ntp
        echo "开始配置ntp"
        echo "server ntp.aliyun.com iburst" >>/etc/ntp.conf
        echo "server ntp1.aliyun.com iburst" >>/etc/ntp.conf
        echo "server ntp2.aliyun.com iburst" >>/etc/ntp.conf
        echo "server ntp3.aliyun.com iburst" >>/etc/ntp.conf
        echo "server ntp4.aliyun.com iburst" >>/etc/ntp.conf
        echo "server ntp5.aliyun.com iburst" >>/etc/ntp.conf
        systemctl stop ntpd
        systemctl enable ntpd
        systemctl start ntpd
        ntpq -p >&/dev/null
        if [ $? -eq 0 ]; then
            echo "ntp正常运行中!"
        else
            echo "ntp服务异常!"
        fi
    fi
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========设置ntp时间同步操作完成=========\033[0m"
}

在这里,我们和阿里云的NTF服务器时间对齐。

2.3 配置系统文件

这里主要涉及三项内容的设置:

1)limit.conf

该文件涉及到不同对象对系统资源访问的限制。

我们需要更改 nofile(最大打开的文件数)和nproc(进程的最大数目)两个参数的默认值。其中也分soft和hard限制,soft指的是当前系统生效的设置值,软限制也可以理解为警告值。

2)sysctl.conf

该文件包含一些Linux系统的高级选项,与/proc/sys下的内核文件中的变量存在着对应关系。

**vm.max_map_count:**系统虚拟内存映射数,需要大于262144,否则在es的启动过程中会出现如下错误

max virtual memory areas vm.max_map_count [65530] is too low, increase to at least [262144]

fs.file-max: 最大打开的文件数,这里的设置和上面 limit.conf 的nofile参数 作用大差不差。

3)交换区swap

对于用Java开发的es而言,会涉及 JVM 的GC机制,但是对于倒排索引就需要常驻内存,在es进行 gc 的时候会遍历所有用到的堆的内存,如果这部分内存是被 swap 出去了,遍历的时候就会有磁盘IO,带来的性能危害将是致命的。

shell脚本:

#step3.1:limits.conf

Limit_Conf() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始配置limits.conf=========\033[0m"

    if [ $(ulimit -n) -ne 65535 ]; then
        echo "* soft nofile 65535" >>/etc/security/limits.conf
        echo "* hard nofile 65535" >>/etc/security/limits.conf
        echo "* soft nproc 65535" >>/etc/security/limits.conf
        echo "* hard nproc 65535" >>/etc/security/limits.conf
    fi
    ulimit -a
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========配置limits.conf完成=========\033[0m"
}

#step3.2:sysctl.conf

Sysctl_Conf() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始调整sysctl.conf=========\033[0m"

    if [ $(cat /proc/sys/vm/max_map_count) -lt 262144 ]; then

        echo "vm.max_map_count小于262144"
        echo "设置vm.max_map_count为655360"
        echo "vm.max_map_count = 655360" >>/etc/sysctl.conf
        sysctl -p

        if [ $(cat /proc/sys/vm/max_map_count) -eq 655360 ]; then
            echo "当前vm.max_map_count:655360,设置成功!"
        fi
    else
        echo "vm.max_map_count大于262144,无需更改!"
    fi

    if [ $(cat /proc/sys/fs/file-max) -lt 65535 ]; then

        echo "fs.file-max小于65535"
        echo "设置fs.file-max为65536"
        echo "fs.file-max = 65535" >>/etc/sysctl.conf
        sysctl -p

        if [ $(cat /proc/sys/fs/file-max) -lt 65536 ]; then
            echo "当前fs.file-max:65536,设置成功!"
        fi
    else
        echo "fs.file-max大于65535,无需更改!"
    fi

    swappiness=$(cat /proc/sys/vm/swappiness)
    if [ $swappiness -ne 0 ]; then
        echo "vm.swappiness当前值为:$swappiness,需更改!"
        swapoff -a
        echo "vm.swappiness = 0" >>/etc/sysctl.conf
        sysctl -p
        if [ $(cat /proc/sys/vm/swappiness) -ne 0 ]; then
            echo "vm.swappiness当前值为0,设置成功!"
        fi
    else
        echo "vm.swappiness当前值为0,无需更改!"
    fi

    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========调整sysctl.conf完毕=========\033[0m"
}

2.4 安装elasticsearch

对于es这种开箱即用的软件,安装配置过程十分舒适,只需要对配置文件进行简单设置即可使用。主要设置参数有:

1)基本设置

  • cluster.name:集群名称,三个节点名称需相同。
  • node.name:节点名称,这里用IP来命名。
  • http.port:es将要使用的自定义端口。
  • transport.port:es的通信端口。
  • network.host:网络主机的IP。
  • node.master:是否可以当选主节点。
  • node.data:是否可以称为数据节点。
  • path.data:数据存储路径。
  • path.logs:日志存储路径。
  • discovery.seed_hosts:初始的主机列表
  • cluster.initial_master_nodes:一组符合初始主节点条件的节点。
  • reindex.remote.whitelist:reindex的远程白名单。

2)x-pack设置

  • xpack.security.enabled:是否开启x-pack。
  • xpack.security.transport.ssl.enabled:x-pack是否开启ssl。
  • xpack.security.transport.ssl.verification_mode:x-pack认证模式。
  • xpack.security.transport.ssl.keystore.path:x-pack密钥库路径。
  • xpack.security.transport.ssl.truststore.path:x-pack信任库路径。

shell脚本:

#step4:安装elasticsearch

Es_Install() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始安装ElasticSearch=========\033[0m"
    echo "ElasticSearch版本为:$version"
    #create if not exists
    mkdir -pv /data/es
    mkdir -pv /data/package
    cd /data/package
    ll /data/package/ | grep "elasticsearch-$version-linux-x86_64.tar.gz" >&/dev/null
    if [ $? -ne 0 ]; then
        wget https://artifacts.elastic.co/downloads/elasticsearch/elasticsearch-$es_version-linux-x86_64.tar.gz
        echo -e "\033[47;30;30m=========下载完成,开始解压=========\033[0m"
        tar -zxf elasticsearch-$version-linux-x86_64.tar.gz elasticsearch-$version
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    else
        echo -e "\033[47;30;30m=========安装包已存在,开始解压=========\033[0m"
        tar -zxf elasticsearch-$version-linux-x86_64.tar.gz elasticsearch-$version
        #mv elasticsearch-$version-linux-x86_64 elasticsearch-$version
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    fi

    echo -e "\033[47;30;30m=========进入目录./elasticsearch-7.5.1=========\033[0m"
    cd elasticsearch-$version

    echo -e "\033[47;30;30m=========开始设置ElasticSearch的配置文件=========\033[0m"
    echo "cluster.name: $clusterName" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "node.name: $self_IP" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "http.port: 9200" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "transport.port: 9300" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "network.host: 0.0.0.0" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "node.master: true" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "node.data: true" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "path.data: ./data" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "path.logs: ./logs" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "discovery.seed_hosts: [\"$node1_IP:9300\",\"$node2_IP:9300\",\"$node3_IP:9300\"]" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "cluster.initial_master_nodes: ["$node1_IP","$node2_IP","$node3_IP"]" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "reindex.remote.whitelist: [\"10.8.142.78:9200\",\"10.8.130.148:9200\",\"10.8.142.237:9200\",\"10.8.132.201:9200\"]" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "#x-pack" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "#xpack.security.enabled: true" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "#xpack.security.transport.ssl.enabled: true" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "#xpack.security.transport.ssl.keystore.path: elastic-certificates.p12" >>./config/elasticsearch.yml
    echo "#xpack.security.transport.ssl.truststore.path: elastic-certificates.p12" >>./config/elasticsearch.yml
    sed -i "s/-Xms1g/-Xms8g/g" ./config/jvm.options
    sed -i "s/-Xmx1g/-Xmx8g/g" ./config/jvm.options
    cd ..
    mkdir -pv /data/es
    mv elasticsearch-$version /data/es/
    chown -R $user:$user /data/es
}

注:先将x-pack的内容注释掉,不然es会起不来。

2.5 安装kibana

这里将Kibana单独部署至一台机器,为了让es集群的性能更佳,Kibana的配置较为简单,主要设置三个参数:

  • server.port:服务占用的端口。
  • server.host:服务的主机。
  • elasticsearch.hosts:es集群的主机。

shell脚本:

#step5:安装kibana

Kibana_Install() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始安装Kibana=========\033[0m"
    echo "Kibana版本为:$version"
    #create if not exists
    #mkdir -pv /data/es
    mkdir -pv /data/pro_oa_es_cluster/
    mkdir -pv /data/package
    cd /data/package

    ll /data/package/ | grep "kibana-$version-linux-x86_64.tar.gz" >&/dev/null
    if [ $? -ne 0 ]; then
        wget https://artifacts.elastic.co/downloads/kibana/kibana-$version-linux-x86_64.tar.gz
        echo -e "\033[47;30;30m=========下载完成,开始解压=========\033[0m"
        tar -zxf kibana-$version-linux-x86_64.tar.gz
        mv kibana-$version-linux-x86_64 kibana-$version
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    else
        echo -e "\033[47;30;30m=========安装包已存在,开始解压=========\033[0m"
        tar -zxf kibana-$version-linux-x86_64.tar.gz
        mv kibana-$version-linux-x86_64 kibana-$version
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    fi

    echo -e "\033[47;30;30m=========进入目录./kibana-$version=========\033[0m"
    cd kibana-$version

    echo -e "\033[47;30;30m=========开始设置Kibana的配置文件=========\033[0m"
    echo "server.port: 5601" >>./config/kibana.yml
    echo "server.host: 0.0.0.0" >>./config/kibana.yml
    echo "elasticsearch.hosts: [\"http://$node1_IP:9200\",\"http://$node1_IP:9200\",\"http://$node1_IP:9200\"]" >>./config/kibana.yml

    cd ..
    mv kibana-$version /data/pro_oa_es_cluster/
}

2.6 安装相关插件

我们只需要把es的插件下载解压,放在es目录下的plugins文件夹下,再重启es,通过Kibana,GET /_cat/_plugins就可看到我们安装的插件,关于版本问题阿里的oss版本问题已在1.2章节说明。

如果想了解更多关于OSS的可以查看:通过OSS将自建Elasticsearch数据迁移至阿里云

shell脚本:

#step6.1:安装IK分词器

IK_Install() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始配置IK分词器=========\033[0m"
    echo "IK分词器版本为:$version"
    #create if not exists
    mkdir -pv /data/es
    mkdir -pv /data/package
    cd /data/package
    #ll /data/package/ | grep "elasticsearch-analysis-ik-$version.zip"
    cd /data/package/
    if [ $? -ne 0 ]; then
        #下载太慢,提前放至 /tmp
        mv /tmp/elasticsearch-analysis-ik-$version.zip /data/package/
        #wget https://github.com/medcl/elasticsearch-analysis-ik/releases/download/v$version/elasticsearch-analysis-ik-$version.zip
        echo -e "\033[47;30;30m=========下载完成,开始解压=========\033[0m"
        unzip -q elasticsearch-analysis-ik-$version.zip -d analysis-ik
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    else
        echo -e "\033[47;30;30m=========安装包已存在,开始解压=========\033[0m"
        unzip -q elasticsearch-analysis-ik-$version.zip -d analysis-ik
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    fi
    mv analysis-ik /data/es/elasticsearch-$version/plugins/
}

#step6.2:安装repository-oss

Oss_Install() {
    echo -e "\033[33;30;31m======================================================\033[0m"
    echo -e "\033[47;30;30m=========开始配置repository-oss=========\033[0m"
    echo "IK分词器版本为:$version"
    #create if not exists
    mkdir -pv /data/es
    mkdir -pv /data/package
    cd /data/package
    #ll /data/package/ | grep "elasticsearch-repository-oss-7.4.0.1.zip"
    cd /data/package/
    if [ $? -ne 0 ]; then
        #下载太慢,提前放至 /tmp
        mv /tmp/elasticsearch-repository-oss-7.4.0.1.zip /data/package/
        #wget https://github.com/aliyun/elasticsearch-repository-oss/releases/download/v7.4.0/elasticsearch-repository-oss-7.4.0.1.zip
        echo -e "\033[47;30;30m=========下载完成,开始解压=========\033[0m"
        unzip -q elasticsearch-repository-oss-7.4.0.1.zip -d repository-oss
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    else
        echo -e "\033[47;30;30m=========安装包已存在,开始解压=========\033[0m"
        unzip -q elasticsearch-repository-oss-7.4.0.1.zip -d repository-oss
        echo -e "\033[47;30;30m                          \033[0m"
        echo -e "\033[47;30;30m=========解压完成=========\033[0m"
    fi
    sed -i "s/elasticsearch.version=7.4.0/elasticsearch.version=7.5.1/g" ./repository-oss/plugin-descriptor.properties
    mv repository-oss /data/es/elasticsearch-$version/plugins/
}

2.7 注册服务

为elasticsearch和kibana注册服务,便于我们的管理。

shell脚本:

SignUp_Es_Service() {
    ll /usr/lib/systemd/system/elasticsearch.service >&/dev/null
    if [ $? -eq 0 ]; then
        echo -e "\033[47;30;30m=========删除原elasticsearch.service文件=========\033[0m"
        cd /usr/lib/systemd/system/
        rm -rf elasticsearch.service
    fi
    echo -e "\033[47;30;30m=========注册es服务=========\033[0m"
    cat >/usr/lib/systemd/system/elasticsearch.service <<EOF
[Unit]
Description=elasticsearch
After=network.target

[Service]
Type=forking
User=es
ExecStart=/data/es/elasticsearch-$version/bin/elasticsearch -d
PrivateTmp=true
# 指定此进程可以打开的最大文件数
LimitNOFILE=655350
# 指定此进程可以打开的最大进程数
LimitNPROC=655350
# 最大虚拟内存
LimitAS=infinity
# 最大文件大小
LimitFSIZE=infinity
# 超时设置 0-永不超时
TimeoutStopSec=0
# SIGTERM是停止java进程的信号
KillSignal=SIGTERM
# 信号只发送给给JVM
KillMode=process
# java进程不会被杀掉
SendSIGKILL=no
# 正常退出状态
SuccessExitStatus=143
[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

    chmod 777 /usr/lib/systemd/system/elasticsearch.service
    systemctl daemon-reload
    systemctl enable elasticsearch.service
    systemctl start elasticsearch.service
}

#step7.2:注册kibana服务

SignUp_Kibana_Service() {
    ll /usr/lib/systemd/system/kibana.service >&/dev/null
    if [ $? -eq 0 ]; then
        echo -e "\033[47;30;30m=========删除原kibana.service文件=========\033[0m"
        cd /usr/lib/systemd/system/
        rm -rf kibana.service
    fi
    echo -e "\033[47;30;30m=========注册kibana服务=========\033[0m"
    cat >/usr/lib/systemd/system/kibana.service <<EOF
[Unit]
Description=kibana
After=network.target

[Service]
Type=simple
User=root
ExecStart=/data/pro_oa_es_cluster/kibana-$version/bin/kibana --allow-root
PrivateTmp=true
# 指定此进程可以打开的最大文件数
LimitNOFILE=655350
# 指定此进程可以打开的最大进程数
LimitNPROC=655350
# 最大虚拟内存
LimitAS=infinity
# 最大文件大小
LimitFSIZE=infinity
# 超时设置 0-永不超时
TimeoutStopSec=0
# SIGTERM是停止java进程的信号
KillSignal=SIGTERM
# 信号只发送给给JVM
KillMode=process
# java进程不会被杀掉
SendSIGKILL=no
# 正常退出状态
SuccessExitStatus=143
[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF
    chmod 777 /usr/lib/systemd/system/kibana.service
    systemctl daemon-reload
    systemctl enable kibana.service
    systemctl start kibana.service
}

注意自行修改脚本的start表达式的路径。

2.8 es集群设置密码

对于现在的es还是一个“裸奔”状态,为了防止他人恶意创建节点加入集群,我们需要开启x-pack为集群设置密码。

1)开启x-pack功能

之前我们已经在配置文件中添加了xpack的配置,现在只需将注释取消即可。

在这里插入图片描述

sed -i 's/#xpack.security/xpack.security/g' /data/es/elasticsearch-7.5.1/config/elasticsearch.yml

在这里插入图片描述

2)生成TSL和身份验证

利用es自带elasticsearch-certutil的命令生成证书,各节点通过证书进行安全通信。

cd /data/es/elasticsearch-7.5.1/bin/
./elasticsearch-certutil cert -out config/elastic-certificates.p12 -pass ""

将config/目录下生成的证书elastic-certificates.p12复制到其他两个节点的config目录下。
修改证书权限

# 注意:默认证书权限是600,运行elasticsearch程序的用户没有权限读取,会造成elasticsearch启动失败
chmod 644 elastic-certificates.p12

3)重启es集群

完成上面两步骤后,重启集群使新配置生效。

4)手动设置密码

进入某个节点的bin目录下设置密码,其他节点会自动同步数据。

./elasticsearch-setup-passwords interactive

# 输出结果
Initiating the setup of passwords for reserved users elastic,apm_system,kibana,logstash_system,beats_system,remote_monitoring_user.
You will be prompted to enter passwords as the process progresses.
Please confirm that you would like to continue [y/N]y # 输入y

# 直接输入密码,然后再重复一遍密码,中括号里是账号
Enter password for [elastic]: 
Reenter password for [elastic]: 
Enter password for [apm_system]: 
Reenter password for [apm_system]: 
Enter password for [kibana]: 
Reenter password for [kibana]: 
Enter password for [logstash_system]: 
Reenter password for [logstash_system]: 
Enter password for [beats_system]: 
Reenter password for [beats_system]: 
Enter password for [remote_monitoring_user]: 
Reenter password for [remote_monitoring_user]: 
Changed password for user [apm_system]
Changed password for user [kibana]
Changed password for user [logstash_system]
Changed password for user [beats_system]
Changed password for user [remote_monitoring_user]
Changed password for user [elastic]

也可以自动生成密码,./elasticsearch-setup-passwords auto,生成后及时保存密码信息。

三、总结

到这里我们的es集群的搭建就完成了,密码设置并未使用脚本配置,后续希望借助ansiable改善安装的流程。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/181510.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

微分先行PID控制算法及仿真

微分先行PID控制的结构如图1所示&#xff0c;其特点是只对输出量y(k)进行微分&#xff0c;而对给定值y(k)不作微分。这样&#xff0c;在改变给定值时&#xff0c;输出不会改变&#xff0c;而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值yd(k)频繁升降的场…

isNotEmpty() 和 isNotBlank() 的区别,字符串判空, StringUtils工具包 StringUtil工具类

目录1.StringUtils 和 StringUtilStringUtils 的依赖&#xff1a;StringUtils 的用法&#xff1a;StringUtil 工具类2. isNotEmpty() 和 isNotBlank()1.StringUtils 和 StringUtil 注&#xff1a;StringUtils 和 StringUtil 的区别&#xff08;StringUtil为自定义工具类&#…

微信小程序——获取接口调用凭据access_token

问题背景 今天在搞一个微信小程序的时候&#xff0c;使用到了发布内容的问题&#xff0c;然后想使用微信请求接口&#xff0c;结果遇到了请求接口需要获取调用凭证access_token。 查看微信小程序开发文档 打开微信小程序开发文档后&#xff0c;打开服务端相关文档&#xff0…

电影《流浪地球2》观后感

趁着过年看了电影《流浪地球2》这部电影&#xff0c;同时也听说&#xff0c;今天好几部同期电影也不错&#xff0c;思考了一下&#xff0c;选择这部&#xff0c;记得以前有个笑话&#xff0c;说《流浪地球》成功开启了中国科幻的大门&#xff0c;而另一部电影成功将这部大门关起…

监听器、过滤器、拦截器,参考多篇文章整合而成,没有千篇一律的抽象回答!

参考文章1 过滤器、监听器、拦截器一、监听器二、过滤器1. POM.xml导包2. web.xml配置3. Filter过滤器编程三、拦截器1. 定义拦截器2. 配置加载拦截器3. 新建页面的存放地点四、过滤器、监听器、拦截器1. 三者作用2. 三者调用的时序&#xff08;监听器、过滤器、拦截器&#xf…

ESP32设备驱动-DS18B20温度传感器驱动

DS18B20温度传感器驱动 1、DS18B20驱动 DS18B20 是一款温度传感器,可用于各种简单的项目。 通过使用 One-Wire (I2C) 总线,可以将多个传感器连接到ESP32。 DS18B20 的成本也相对较低,只需要一个额外的 4k7 上拉电阻。在本文中,将创建一个基本示例,通过串行读取温度和输出…

java ssm酒店客房管理系统设计

目 录 1 绪 论 1 1.1 系统开发背景 1 1.2 开发意义 1 1.3 可行性分析 1 1.3.1 技术可行性分析 2 1.3.2 市场需求的可行性分析 2 1.4 国内外发展状况 2 1.5 本文中的章节介绍 2 2 开发技术简介 3 2.1 B/S简介 3 2.2 MYSQL的主要功能 3 …

竟然34%的孩子有腺样体肥大,保守还是手术?

腺样体肥大是一个常见的问题&#xff0c;患病率也越来越高。研究发现&#xff0c;34%的儿童和青少年患有这种疾病。腺样体肥大最容易导致鼻塞、口腔呼吸、儿童打鼾、睡眠影响等问题&#xff0c;严重会导致反复鼻窦炎、中耳炎、听力损伤&#xff0c;一些父母也知道它可能会导致孩…

idea插件restfultool和httpclient

restfultool使用测试controllerRestController RequestMapping("/api") Slf4j public class ApiController {GetMapping("test1")public String test1(RequestParam String msg) {return "hello world " msg;}GetMapping("test2/{msg}&quo…

【华为上机真题】密码要求

&#x1f388; 作者&#xff1a;Linux猿 &#x1f388; 简介&#xff1a;CSDN博客专家&#x1f3c6;&#xff0c;华为云享专家&#x1f3c6;&#xff0c;Linux、C/C、云计算、物联网、面试、刷题、算法尽管咨询我&#xff0c;关注我&#xff0c;有问题私聊&#xff01; &…

Pytorch——anaconda环境下安装GPU版本

首先查看自己 CUDA 搜索 点击 系统信息 可以看到&#xff0c;我的CUDA 是 11.1版本 随后上官网查找匹配的 pytorch 、torchvision、torchaudio 版本 Previous PyTorch Versions | PyTorch 然后直接对 .whl 文件进行下载 https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.ht…

操作系统-进程管理

一、进程的组成和状态 1、操作系统的作用:通过资源管理提高计算机系统的效率改善人机界面向用户提供友好的工作环境。 2、操作系统的特征:并发性、共享性、虚拟性、不确定性。 3、操作系统的功能:进程管理、存储管理、文件管理、设备管理、作业管理。 4、操作系统的分类:批处理…

创业青年张继群:数智强农 现代农业加“数”前行

富贵险中求,也在险中丢,求时十之一,丢时十之九。 大丈夫行事,当摒弃侥幸之念,必取百炼成钢,厚积分秒之功,始得一鸣惊人。 央广网南宁1月11日消息(记者罗兰 通讯员张思颖)“经过此次比赛,在今后的推广中,我们会深入思考到底怎样才能把智慧农业做好,到底怎样才能真…

程序员为什么要写技术博客?都在哪些平台呢?

目录 一、程序员为什么要写技术博客&#xff1f; 1、真正掌握技术 2、没有人会那么在意你 3、珍惜时间 4、懒于思考&#xff0c;疏于总结 5、碎片化学习 6、优秀大神 7、更好的求职机会 8、努力的人一直都有 二、程序员都在哪些平台写技术博客呢&#xff1f; 1、git…

Python 采集免费代理,并检测其是否可用

本篇博客将采集互联网中公开代理 IP&#xff0c;并通过 IP 检测站点检测代理的可用性。 未来该内容将会被集成到 爬虫训练场 中。 &#x1f4b0;学习目录&#x1f4b0;Python 采集免费代理 IP模块准备与目标站点说明实战采集代理 IP 可用性检测对接站点为何使用代理 IP&#xf…

9. 使用SMTP发送邮件

1. SMTP协议 SMTP&#xff08;Simple Mail Transfer Protocol&#xff09;即简单邮件传输协议, 它是一组用于传送邮件的规则&#xff0c;由它来控制信件的中转方式。 SMTP是发送邮件的协议&#xff0c;python内置对SMTP的支持&#xff0c;可以发送纯文本邮件、HTML邮件以及带附…

python学习 --- 字符串基础

目录 一、字符串的驻留机制 1、驻留机制 2、驻留机制的几种情况&#xff08;使用交互模式&#xff09; 3、强制驻留 4、字符串驻留机制的优缺点 二、字符串的常用操作 1、字符串的查询操作 2、字符串大小写转换操作 3、字符串内容对齐操作 4、字符串劈分操作 5、判断…

【c语言进阶】动态内存管理知识大全(下)

&#x1f680;write in front&#x1f680; &#x1f4dc;所属专栏c语言学习 &#x1f6f0;️博客主页&#xff1a;睿睿的博客主页 &#x1f6f0;️代码仓库&#xff1a;&#x1f389;VS2022_C语言仓库 &#x1f3a1;您的点赞、关注、收藏、评论&#xff0c;是对我最大的激励和…

AxMath使用教程+常用符号与公式(持续更新中)

前言 这两天学了学Latex&#xff0c;主要是为了以后写毕业论文做铺垫&#xff0c;而且Latex在数学公式这一方面&#xff0c;要比Word方便许多&#xff0c;于是我就下载了一款国产的公式编辑器——AxMath。永久会员不贵&#xff0c;只要36元&#xff0c;而且软件很好用&#xf…

vue全家桶(一)基础知识

vue全家桶&#xff08;一&#xff09;1.vue基本使用2.vue模板语法1.差值表达式2.指令1.什么是指令2.数据绑定指令3.双向数据绑定4.事件绑定4.1click4.2事件修饰符4.3按键修饰符4.4属性绑定4.5-指令v-model的本质4.6 样式绑定4.6.1 class样式处理4.6.2 style样式处理4.7 分支循环…