使用Sight的远程操纵杆

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文章目录

使用Sight的远程操纵杆
- 设置 Isaac 应用程序以使用虚拟游戏手柄小部件
- 关于虚拟游戏手柄小部件
- 使用虚拟游戏手柄小部件
- 运作模式
- - 手柄模式
  - 鼠标模式
  - 键盘模式

控制机器人运动的传统方法是使用直接连接到机器人的操纵杆。但是，在 Isaac 中，Virtual Gamepad Sight 小部件可用于通过网络向机器人发送模拟传统操纵杆轴的信号。该小部件允许三种输入机制，一次只能使用其中一种：

浏览器识别标准游戏手柄控制器连接到运行 Sight Client 的机器，它使用浏览器的 Gamepad API。
连接到运行 Sight Client 的计算机的鼠标。鼠标与小部件中的虚拟鼠标交互，模拟操纵杆轴。
连接到运行 Sight 客户端的计算机的键盘。方向键分配在键盘上以模拟操纵杆轴。

设置 Isaac 应用程序以使用虚拟游戏手柄小部件

要从 Sight 使用 Virtual Gamepad Widget，请在应用程序的 JSON 文件中设置 VirtualGamepadBridge，如下所示：

添加以下节点：

{
  "name": "virtual_gamepad_bridge",
  "components": [
    {
      "name": "message_ledger",
      "type": "isaac::alice::MessageLedger"
    },
    {
      "name": "VirtualGamepadBridge",
      "type": "isaac::navigation::VirtualGamepadBridge"
    }
  ]
}

将以下配置参数添加到节点：

"virtual_gamepad_bridge": {
  "VirtualGamepadBridge": {
    "tick_period": "100ms"
  }
}

添加连接以启用 Sight 和后端之间的通信：

{
  "source": "websight/WebsightServer/virtual_gamepad",
  "target": "virtual_gamepad_bridge/VirtualGamepadBridge/request"
},
{
  "source": "virtual_gamepad_bridge/VirtualGamepadBridge/reply",
  "target": "websight/WebsightServer/virtual_gamepad_reply"
}

将连接添加到处理操纵杆类消息的小码（例如：RobotRemoteControl）：

{
  "source": "virtual_gamepad_bridge/VirtualGamepadBridge/joystick",
  "target": "carter_joystick/isaac.navigation.RobotRemoteControl/js_state"
}

在您的应用程序构建文件中包含导航模块：

isaac_app(
    name = "...",
    ...
    modules = ["navigation"],
)

在您的应用程序 json 文件中包含导航模块：

modules = ["navigation"]

VirtualGamepadBridge 具有以下配置参数：

tick_period：周期性 tick() 函数调用之间的间隔。
sight_widget_connection_timeout：自动与 Sight Virtual Gamepad Widget 实例断开连接之前等待的时间（以秒为单位）。默认值为 30 秒。
num_virtual_buttons：前端鼠标或键盘正在模拟的模拟操纵杆上的按钮数。默认值为 12。
deadman_button：故障安全按钮的按钮编号。此按钮编号用于从模拟操纵杆的鼠标或键盘生成的消息中。默认值为 4。

关于虚拟游戏手柄小部件

以下是可见的虚拟游戏手柄小部件：

小部件的元素

Widget ID：每个小部件实例的唯一 ID，用于确保只有一个这样的小部件实例连接到后端，以便一次只有一个用户处于控制之中。
连接到后端按钮：单击以与后端建立实时且唯一的连接。当前连接状态在按钮上显示为绿色或红色图标。连接成功后，模式面板显示在中央。如果小部件保持断开连接，模式面板将保持隐藏状态以禁止用户交互。
模式选择器按钮：单击以选择操作模式。所选/可见模式激活为当前操作模式。所选模式的按钮从灰色变为绿色。
Virtual Mousepad Joystick dial：使用连接的鼠标或触摸板与使用光标的转盘交互，将模拟的操纵杆信号发送到后端。有关详细信息，请参阅操作模式。
Virtual Keypad Joystick presentation：启用后，显示当前在连接的键盘上按下的键。这只是被按下的键的视觉呈现。这些不是可以用鼠标或触摸板点击的按钮。有关详细信息，请参阅操作模式。
Backend Connected to Widget 显示：显示当前连接到后端的 widget 实例的 ID，作为哪个用户在控制中的指示。
Connected Standard/Remapped Gamepads 显示：显示运行 Sight 的浏览器当前识别的游戏手柄数量。仅当浏览器识别单个控制器时，此小部件才允许使用连接的控制器进行控制。如果连接了多个控件，则必须断开除一个以外的所有控件。

使用虚拟游戏手柄小部件

如果设置 Isaac 应用程序以使用 Virtual Gamepad Widget 中的过程未完成，则在启动应用程序时不会在后端实例化任何 VirtualGamepadBridge codelet。在这种情况下，Sight 小部件将保持禁用状态并显示以下消息：

设置完成后，可以在执行以下步骤后使用 Virtual Gamepad Widget：

单击“连接到后端”按钮连接到后端。
通过单击相应的模式按钮选择所需的模式。模式的状态由其按钮的颜色指示。有关模式的说明，请参阅操作模式。
要断开您的小部件实例与后端的连接，请单击之前用于连接的相同按钮。

这种小部件只有一个实例可以保持与后端的连接。这可以防止具有多个 Sight 实例的多个 Sight 用户同时尝试移动同一个机器人。

运作模式

手柄模式

在 Gamepad 模式下，控制器或游戏手柄通过无线或 USB 连接到运行 Sight 的机器，并可通过浏览器的 Gamepad API 识别来控制机器人。请注意，在此操作模式下只能连接一个标准控制器。如果只有一个标准控制器保持连接，则游戏手柄图标变为绿色，否则图标颜色保持灰色，表示没有控制器可用。游戏手柄的功能就像直接连接到机器人一样。