重点：

一、FreeRtos任务的API调用

1.创建任务（静态、动态创建）

动态创建:

①先写任务函数

②定义函数的handle指针

③调用动态创建任务的API：xTaskCreate（任务函数，任务名称，栈深度，参数，优先级，handle指针）

静态创建：

①事先分配好任务控制块
事先提供好栈

②调用APIxTaskStaticCreate();

配置项

实现函数

2.删除任务

vTaskDelete(xHandlerTask1); //在任务中杀死其他任务
vTaskDelete(NULL); //在任务中自杀

vTaskDelete不会释放TCB和栈，而是在空闲任务中进行清理。不断创建和删除会导致内存耗光。

TASK1的栈，TASK2的栈
malloc在分配的时候，头部+buffer；

内存增长方向：

超出的话会破坏掉头部和TCB；

二、任务状态

任务切换的基础：tick中断
有哪些任务状态？

一共有四个状态：

①创建完任务之后，任务处于Ready状态；

②当启动调度器的时候，会挑一个任务进行运行Running；

③任务可以主动休息也可以让别的任务休息，调用vTaskSuspend（NULL / Task_handler）

④任务也可以等待某些事情：时间事情或者同步事件 在等到之前处于阻塞状态；

时间事情：可以等待一段时间

同步事件：这事件由别的任务，或者是中断程序产生

同步事件的来源有很多：队列，信号量，互斥量，事件组等等等（后面章节会讲解）

怎么管理不同状态的任务？放入不同的链表

三、Delay函数

四、空闲任务和钩子函数

1.空闲任务优先级为 0 ：它不能阻碍用户任务运行

2.空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞

五、调度算法

正常来说是：高优先级先运行，同优先级交替运行，但还有一些细节需要确认；

三个配置项

configUSE_PREEMPTION：是否抢占

configUSE_TIME_SLICING：是否时间片轮转

configIDLE_SHOULD_YIELD：空闲任务是否让步

可否抢占？
可抢占：高优先级任务就绪了马上就运行
不可抢占：高优先级任务也不能马上运行，只能等待任务主动让出cpu资源；

轮转执行？
是：同优先级交替执行
否：当前任务一直执行，直到主动放弃、被高优先级任务抢占

空闲任务是否让步？
是：空闲任务低人一等，每循环执行一次，就主动让步给用户任务
否：跟用户任务一样，大家轮流执行，没有谁更特殊；

Idle_Task()
{
    while(1)
    {
        xxx;
        钩子函数（）；
        if（YIELD）//循环一次之后就会调度，让步给用户任务
            调度
        endif
    }
}

六、内部细节

创建任务

从上到下是：任务函数，任务名称，栈深度，参数，优先级，handle指针

TCB结构体

请回答下列三个问题：

①任务函数去哪了？ ②栈去哪了？ ③参数又去哪了？

调度机制

高优先级先运行，同优先级交替运行；

那怎么取出要运行的任务呢？

找到最高优先级的运行态/就绪态任务，运行它；

如果大家平级，轮流执行：排队，前面的先运行，运行一个tick后到链表尾部排队