1.基本配置

1.2配置Robot Ware Arc

2.焊接语句

2.1直线焊接语句

过渡点指令必须位于起弧指令与熄弧指令之间，不能单独使用。

2.2直线焊接示例

2.3圆弧焊接语句

2.4圆弧焊接示例

2.5摆动参数

关于ABB焊接机器人摆动参数设定
一般情况下，主要设置以下五个参数基本就可以满足常规焊接要求。如下图

主要设定的五个参数如下：（下面是一些参数的具体定义，按照实际中具体要求设置即可）
(1) Weave shape （摆动的形状）
• 0 no weaving 表示没有摆动
• 1 zigzag weaving 表示Z字型摆动
• 2 V-shaped weaving 表示V字型摆动
• 3 Triangular weaving 表示三角形摆动
(2)Weave type （摆动模式）
• 0 表示机器人的6根轴都参与摆动
• 1 表示5轴和6轴参数摆动
• 2 表示1，2，3轴参与摆动
• 3 表示4，5，6轴参与摆动
(3)Weave length(摆动工具一个周期的距离）
表示一个摆动周期机器人的工具坐标向前移动的距离
(4)Weave Width
表示摆动宽度
(5)Weave height
表示摆动的高度，只有在三角摆动和V字摆动时此参数才有效

备注：一般情况设置以上参数即可，下面的一些参数主要是微调，焊接要求不高的情况下基本可以忽略。

另外关于摆动的其他参数设定定义，根据实际需求进行微调整即可。
Weave data components
dwell_left （摆动过程中在摆动左边时运动的距离）
dwell_right（摆动过程中在摆动左边时运动的距离）
dwell_center （摆动过程中在摆动中间时运动的距离）
weave_dir （摆动倾斜的角度，焊缝的X方向）
weave_tilt （摆动倾斜的角度，焊缝的Y方向）
weave_ori （摆动倾斜的角度，焊缝的Z方向）
weave_bias （摆动中心偏移）