一直觉得tmc系列的芯片功能很强大，但是我自己读寄存器手册的感觉就是每个字我都认识，怎么就这么难懂。。。。
stealthChop 是一种电压控制技术，基于电压斩波器的工作远离，可在低速中速范围内以最大扭矩实现绝对静音的步进电机控制
电机运动比Spreadcycle和细分256更加平滑
tmc的stealthChop驱动程序允许在stealthChop和spreadCycle之间自动切换，这是通过在其中一个寄存器中设置速度阈值来实现的
stealthChop采用固定频率，不会再每个斩波器周期调整频率，可实现绝对静音的步进电机运行
stallGuard 无传感器力矩检测，为了匹配静音斩波stealthChop，可以通过SG_RESULT的值去判断电机有没有堵转，SG_RESULT的值主要与电机转速有关，转速越快空载情况下的SG_RESULT的值越大。当电机堵转的情况下，SG_RESULT会趋于0，可以通过SG_RESULT的值判断电机堵转情况
DIAG的输出
Stealthchop模式下stallgurad4 DIAG输出设置
SG_RESULT(0x41),读出负载值。
SG_THRS(0x40),输出门限值, SG_RESULT <= SG_THRS*2
TCOOLTHRS(0x14),DIAG输出使能。STEP<= TCOOLTHRS
满足这两个条件DIAG就可以输出了，但是测试发现DIAG不是持续的输出高电平，会有脉冲
无传感器负载检测Stallgard4配置方式
