输入捕获分为两种方式进行捕获
1、pwm输入捕获:精度高，每个定时器只能采集一个pwm，且只能使用通道1、通道2。
2、通用输入捕获：相对比较精确，每个定时器可以采集多个pwm，
1、pwm输入捕获使用教程如下：
参考文章如下：
【STM32Cube HAL】输入捕获（六）——PWM测量_Hello_96_world的博客-CSDN博客_pwm信号怎么测量
2、通用输入捕获：（已经测试了所有的的定时器）
需要使用到定时器溢出、计算上升沿和下降沿
详细讲解和历程参考本地文件DLL中的GetPWM
关于定时器溢出的文章如下：
【STM32】HAL库——定时器溢出中断_Q大帅的博客-CSDN博客_hal库定时器中断
截图如下：计算出来的频率50 占空比20%
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如果使用stm控制步进电机那么需要了解一下知识
- stm32控制输出pwm波 脉冲频率、脉冲宽度
- 步进电机的细分参数
预分频的目的：在stm32系统中定时器的时钟源一般都为内部时钟，其频率比较高，总线最大频率为72mhz，（频率可以理解为计算一次需要的时间的频率）体现在16位的定时器上的效果就是计数从0开始到65535只需要0.9ms， 如果我们需要更长时间的定时间隔，那么就需要预分频对时钟进行分频处理，以降低定时器的时钟频率。（可以理解为：时间长了需要的精度就没必要台高，节省了时间用于其他计算），并且配置分频器可以实现更精准的计算。 自动装载值：可以理解为定时器的定时时长，假如定时1ms 预分频为72 那么预装值：=1000/1=1000， 定时器时长=频率*预装值 设置输出pwm波的频率需要设置定时器的预分频和重装载值 输出频率=频率/分频系数/预装载值
arr的取值范围0-65536 Fpwm = 72M / ((arr+1)*(psc+1))(单位：Hz) 一个定时器周期为1/Fpwm；(单位：s) 例如推进器要求的信号频率为50hz 则周期为0.02s =20ms=20000us； 如果要求脉宽为1000us则为周期的1/20； 如果需要脉宽信号1000us那么则输出1000即可
脉冲控制步进电机 影响电机运行的只有频率，占空比不影响步进电机的运行。使用是打开触发中断即可控制 1、初始化tim后需要启动pwm输出 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);，如果需要控制脉冲数则需要启动计数定时器HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1); 2、输出pwm脉冲的占空比对速度没有影响但是不能为0否则无法输出。 3、每次发送指定脉冲后必须再次启动一下
