问题描述

  今天在搞路径规划算法时，从git上拉下来一个算法，ros环境那些都有，但是在编译的时候出现了如下图所示的一下问题：（为了方便搜索关键词）

    In file included from /usr/include/gazebo11/gazebo/msgs/MessageTypes.hh:91:0,
                 from /usr/include/gazebo11/gazebo/msgs/msgs.hh:24,
                 from /usr/include/gazebo11/gazebo/physics/Entity.hh:28,
                 from /usr/include/gazebo11/gazebo/physics/Model.hh:32,
                 from /home/thesis/gazebo_animate_pose/animate_pose.cc:4:
/usr/include/gazebo11/gazebo/msgs/wrench_stamped.pb.h:17:2: error: #error This file was generated by an older version of protoc which is
/usr/include/gazebo11/gazebo/msgs/wrench_stamped.pb.h:18:2: error: #error incompatible with your Protocol Buffer headers. Please
/usr/include/gazebo11/gazebo/msgs/wrench_stamped.pb.h:19:2: error: #error regenerate this file with a newer version of protoc.

问题定位

   通过错误描述，我就开始对我现有的版本就行确认，通过文件名称我确定gazebo版本是11：
通过下方命令进行确认：

dpkg -l | grep gazebo

protoc版本排查：(我的版本是3.21.4)

protoc --version

  然后进入**/usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs**路径下，全局搜索关键字GOOGLE_PROTOBUF_VERSION，随便进去一个文件就可以看到如下图内容：

  我的protoc版本需求是** 3.6.1**，所以就是protoc降级问题。

解决方案

1. 下载3.6.1版本的安装包：protobuf-all-3.6.1.tar.gz
2. 解压并进入压缩包
3. ./configure –prefix=/usr/local/
4. sudo make
5. sudo make check
6. sudo make install
7. protoc --version 查看最终的版本