用代码表示：

2.2 解算θ5

将关节5转动θ5后的关节坐标系如下图所示（图中Z5应为穿过关节5中心，垂直向下指向地面的轴）：

将机械臂模型简化

 

计算过程：

 

用代码表示：

 

2.3 解算θ6

（1）机械臂初始的关节坐标系（如下图所示）

（2）将机械臂模型简化，并确定θ6方向

（3）将关节6转动-θ6

 

 

（4）将末端抽象为球坐标系

 

（5）计算过程：

 

（6）用代码表示：

 

 2.4 解算θ3

（1）机械臂初始姿态如下图所示：

 

（2）将关节2转动 θ2，将关节3转动-θ3

 

（3）将机械臂模型简化，并注意初始位置

 

（4）计算过程：

 

（5）用代码表示：

 

2.5 解算θ2

（1）模型不变

（2）计算过程

 

（3）用代码表示

 

2.6 解算θ4

（1）提取θ4所在关节模型

（2）计算过程

 

（3）用代码表示

 

以上计算方法和过程，可以基于Webots构建出来，了解详情请观看视频或下载资料。

 

讲解视频1：2022.06.08六轴机械臂正逆解计算及仿真实例（下）

讲解视频2：全程干货【六轴机械臂正逆解计算及仿真示例】

 3.资料内容

① 六轴机械臂正逆运动学讲解.pptx

② 仿真项目源代码

③ 电机驱动函数库

资料内容下载详见 如何实现机械臂的逆解计算