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import pycolmap

# 比较推荐的参数
options = {
        "peak_threshold": 0.0066667,
        "edge_threshold": 10,
        "first_octave": -1,
        "num_octaves": 4,
        "normalization": pycolmap.Normalization.L2,
        # "max_num_features": 10000
    }
sift = pycolmap.Sift(options=options, device="auto")
k, d= sift.extract(img)

• keypoints: Nx4 的数组；格式为: x坐标, y坐标, scale, orientation。
• descriptors: Nx128 的数组；L2-normalized 后的描述符。