以二阶线性传递函数。为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取，，，输入指令为，其中A=1.0,F=0.20Hz。采用ODE45迭代方法，仿真时间为10s。

PID控制器由Simulink下的工具箱提供。

仿真图：

上述PID控制器采用Simulink封装的形式，内部结构如下：

正弦响应结果如图所示：

在上述仿真的基础上，将仿真结果输出到工作空间中，利用M语言作图，仿真结果如图：

仿真图：

作图程序：chap1_2plot.m

close all;

plot(t,yd(:,1),‘r',1,y(:,1),‘k:',linewidth', 2);

xlabel('time(s)’）;

ylabel('yd,y');

legend('Ideal position signal','Position tracking');