CAN 总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于
CAN 总线本身只定义ISO/OSI 模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络，所以
没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在 CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用层协议，
现阶段最流行的CAN应用层协议CANopen协议。
CANOpen用来收发数据的通信对象有SDO（Service Data Object）和PDO（Process Data Object）
1. COB-ID(11) = Function Code(4) + Node ID(7) （或其他），如图所示：
Function Code（ 二进制）：
EMCY：0001；
PDO：0011, 0100, 0101, 0110, 0111, 1000, 1001, 1010；
SDOrx : 1011；
SDOtx : 1100；
NMT error control : 1110；
NMT : 0000；
SYNC : 0001；
TIME STAMP : 0010；
例子：182H=0001 1000 0010（B）
11bit为 0011 0000 010：前四位0011为功能码PDO，后四位为节点，10=2即节点为2.
2. 数据域 (0-8字节)
3. CMD命令字
4. 对象索引与子索引
一、SDO和PDO的区别
SDO使用对象字典的 Index 和 SubIndex 来访问CAN节点的对象字典，可以读或者写。
而PDO则不使用Index和SubIndex，它是两个CAN节点间约定好传输的数据内容对应哪些对象字典索引，收到数据后就直接读写相应的对象字典索引里的值。
由于SDO（常规）需要用到 Index和 SubIndex，所以一次最多传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。
另外，SDO还有很多其它传输功能，这里就不细说了，有兴趣的可以看官方Spec。
二、PDO的COB-ID
PDO有2种，TPDO和RPDO，一个用来发送，一个用来接收。由生产者发送的 PDO称为发送 PDO(TPDO)，同样消费者接收的 PDO 称为接收 PDO(即 RPDO)
PDO通信参数里需要设置COB-ID。
对于TPDO来说，其通信参数中的COB-ID是 自身 的COB-ID，当发送TPDO时用来表明这个TPDO是谁发出的。
对于RPDO来说，其通信参数的COB-ID是 发送方 的COB-ID，用来表示自己只接受某个CAN节点发过来的TPDO。
三、SDO的COB-ID
SDO中的COB-ID有2个，分为:
Client ==> Server
Server ==> Client
乍一看有点晕，如果我们换个角度思考下就容易理解了，假如CAN节点A通过SDO去访问CAN节点B，那么A就是Client，B就是Server。
类似于平时上网时去打开百度，需要在浏览器的地址栏里输入百度的地址，然后就可以打开百度了。网民是Client，百度是Server，百度的网址就是Client==>Server的COB-ID。
这样在A的对象字典里，设置 Client==>Server的COB-ID为B的COB-ID。
而A的Server==>Client的COB-ID怎么设置呢？当A发送SDO给B时，B收到SDO后会回传一个SDO给A来表示应答。之前说了，A访问B，A是Client，B是Server，现在B回传一个应答SDO给A，那么路径就是Server==>Client，这样对于A来说，其 Server==>Client的COB-ID还是B的COB-ID，用来表示收到的应答SDO是来自Server的。
可能会想到B的这两个COB-ID干嘛去了呢，对于B来说，只有B是Client时才会用到这2个COB-ID，如果B通过SDO去访问A，那么B的Client==>Server和Server==>Client的COB-ID就是A的COB-ID了。
