一、安装并使用可视化工具RSView，官网提供了不同版本的安装包，根据个人环境下载解压。

本人ubuntu18系统，修改权限：chmod a+x run_rsview.sh;然后运行：./run_rsview.sh。该软件每次启动时都要运行./run_rsviewer.sh

该软件另外的一个重要功能就是，根据需求修改协议（官网提供）UCWP，修改配置参数。例如：

1.多个雷达近距离放置工作的时候，激光会相互干扰，需要设置相位锁定功能，减少相互干扰。即：传感器分别旋转到特定角度然后发射激光。（本小白目前感觉这个可能会用到）

2.回波模式也可以修改，默认是最强回波，共三种模式：双回波、最强回波、最后回波

二、测试录制与回放Packet rosbag

git 1.5参数介绍（上一篇提到没有找到配置文件求助技术指导，本篇在参数介绍这块找到了，1.4介绍编译，1.5提到配置文件，怪本人阅读文档不够细致）

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/11_how_to_record_replay_packet_rosbag_CN.md

参考教程，设置config文件，然后ROS录制bag包。

$ rosbag record /rslidar_packets -O bag

[ INFO] [1673509009.393032670]: Subscribing to /rslidar_packets

[ INFO] [1673509009.397179984]: Recording to 'bag.bag'.

Ctrl+c结束录制，文件夹下可以看到一个bag.bag

按照教程，回放bag包，有bug

[rslidar_sdk_node-1] process has died [pid 28589, exit code -6, cmd /home/pilot/robosense_ws/devel/lib/rslidar_sdk/rslidar_sdk_node __name:=rslidar_sdk_node __log:=/home/pilot/.ros/log/c2e8e9ca-9250-11ed-85b2-9cb6d0faa551/rslidar_sdk_node-1.log].

log file: /home/pilot/.ros/log/c2e8e9ca-9250-11ed-85b2-9cb6d0faa551/rslidar_sdk_node-1*.log

config设置的时候false拼写错误了

send_packet_ros: false

此时rviz没有点云文件，执行命令播放bag包，然后可以回放刚才的录制过程。

rosbag play bag.bag

使用ros可以录制点云rosbag消息并回放，但是点云包过大，rslidar_sdk提供了该方法。

三、解码PCAP文件

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/08_how_to_decode_pcap_file_CN.md

按照git设置config配置文件，pcap_path要设置为文件的全路径，根据自己的存放位置修改。

操作的时候发现本人没有此文件，记得用户指导手册有介绍使用RSView中的Record按钮停止保存pcap数据，与技术指导沟通了解到，新版不支持保存pcap文件，ubuntu下建议用wireshark抓包保存pcap文件，该方法方便且保存的是雷达原始数据，解析后就是点云数据，原始数据占用空间小很多。

（用户手册中的截图）

（本人的RSView截图）

下一篇尝试使用wireshark抓包，然后解析吧～下班嘿嘿～