Mysql底层原理五:如何设计、用好索引

news2024/11/27 3:59:09

1.索引的代价

空间上的代价

时间上的代价

每次对表中的数据进⾏增、删、改操作时,都需要去修改各个B+树索引。⽽且我们讲过,B+树每层节点都是按照索引列的值从⼩到⼤的顺序排序⽽组成了双 向链表。不论是叶⼦节点中的记录,还是内节点中的记录(也就是不论是⽤户记录还是⽬录项记录)都是按照索引列的值从⼩到⼤的顺序⽽形成了⼀个单向链 表。⽽增、删、改操作可能会对节点和记录的排序造成破坏,所以存储引擎需要额外的时间进⾏⼀些记录移位,⻚⾯分裂、⻚⾯回收啥的操作来维护好节点和 记录的排序。如果我们建了许多索引,每个索引对应的B+树都要进⾏相关的维护操作,这还能不给性能拖后腿么?

总结:

所以说,一个表上索引建的越多,就会占用越多的存储空间,在增删改的时候性能就会越差。

2.索引适用的条件

为了将索引的效能发挥最大,我们需要对索引由深刻的认识。下面,我们通过查询来更加深入理解索引的使用方式。

1.1 准备

建立表:

CREATE	TABLE	person_info(
   	id	INT	NOT	NULL	auto_increment,
   	name	VARCHAR(100)	NOT	NULL,
   	birthday	DATE	NOT	NULL,
   	phone_number	CHAR(11)	NOT	NULL,
   	country	varchar(100)	NOT	NULL,
   	PRIMARY	KEY	(id),
   	KEY	idx_name_birthday_phone_number	(name,	birthday,	phone_number)
);

对应这个表,有几点需要注意:

  1. 表中的主键是id,Innodo存储引擎会自动为id生成聚簇索引
  2. 我们额外定义了⼀个⼆级索引idx_name_birthday_phone_number,它是由3个列组成的联合索引。所以在这个索引对应的B+树的叶⼦节点处存储的⽤户记录 只保留name、birthday、phone_number这三个列的值以及主键id的值,并不会保存country列的值。

直接看一下二级索引的图示:

从图中可以看出:

  1. 先按照name列的值进行升序
  2. 如果name一样,就按照birthday列进行升序
  3. 如果birthday一样,就按照phone_numer进行升序

这个排序十分重要,因为只有页面和记录排好序,我们才可以通过二分法快速查找。

1.2 索引发挥作用

1.2.1 全值匹配

如果我们的搜索条件中的列和索引列一致的话,这种情况就称为全值匹配,比方说下面这个条件:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME = 'Ashburn' 
	AND birthday = '1990-09-27' 
	AND phone_number = '15123983239';

这个查询过程很简单,先按照name,接着birthday,最后phone_numer

如果 where后面的查询条件顺序改一下会有什么影响嘛?

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	birthday = '1990-09-27' 
	AND phone_number = '15123983239' 
	AND NAME = 'Ashburn';

答案:没有影响,Mysql查询优化器会按照可以使用索引中列的顺序来决定先使用哪个条件。

1.2.2 匹配最左边列

有时候,我们不想全值匹配,只是通过一个列,比如下面:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME = 'Ashburn';

或者

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME = 'Ashburn' 
	AND birthday = '1990-09-27';

只要where条件后面按照索引顺序,但又不是全值匹配,都会走索引。因为B+树的数据⻚和记录先是按照name列的值排序的,在name列的值相同的情况下才使⽤birthday列进⾏排序,也就是说name列的值不同的 记录中birthday的值可能是⽆序的。

但是:像下面这种方式就不会走索引了:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	birthday = '1990-09-27';

总结一下

  • 在联合索引时,如果想要使用索引,where 条件后面顺序一定要和索引保持顺序,这有点像找个人一样,刚开始拿姓匹配,如果匹配不上就第二个字,再匹配不上就第三个字。。。

1.2.3 匹配列前缀

走索引:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME LIKE 'As%';

不走索引:

SELECT	*	FROM	person_info	WHERE	name	LIKE	'%As%';

原因:Mysql无法定位记录的位置,因为可能性太多了,可以时AAS,aAS,甚至aAas。只有记录无序,Mysql就无法走索引,只能全表扫描了。

像这种的匹配规则是这样的,其实和列匹配差不多:

  1. 先比较字符串的第一个字符
  2. 第一个字符一样就比较第二个字符
  3. 第二个字符如果一样就比较第三个字符,如果一样,继续往后,不一样就终止。

案例:

1.2.4 匹配范围值

回头看我们idx_name_birthday_phone_number索引的B+树示意图,所有记录都是按照索引列的值从⼩到⼤的顺序排好序的,所以这极⼤的⽅便我们查找索引列的 值在某个范围内的记录。⽐⽅说下边这个查询语句:

走索引:

SELECT	*	FROM	person_info	WHERE	name	>	'Asa'	AND	name	<	'Barlow';

不走索引:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME > 'Asa' 
	AND NAME < 'Barlow' AND birthday > '1980-01-01';

上边这个查询可以分为两个部分:

  1. 通过条件name > ‘Asa’ AND name < 'Barlow’来对name进⾏范围,查找的结果可能有多条name值不同的记录
  2. 对这些name值不同的记录继续通过birthday > '1980-01-01’条件继续过滤

这样⼦对于联合索引idx_name_birthday_phone_number来说,只能⽤到name列的部分,⽽⽤不到birthday列的部分,因为只有name值相同的情况下才能⽤ birthday列的值进⾏排序,⽽这个查询中通过name进⾏范围查找的记录中可能并不是按照birthday列进⾏排序的,所以在搜索条件中继续以birthday列进⾏查找 时是⽤不到这个B+树索引的。

总结一下:

**为什么加上个birthday条件就用不上索引,其实说到底,就是通过name查找出来的记录birthday不是有序的。比如说 ASA  1980-01-01、ASAa  1979-01-01、Barlow 1981-01-01取出来的birthday不就无序了嘛  **

1.2.5 精确匹配某一列并范围匹配另外一列

对于同⼀个联合索引来说,虽然对多个列都进⾏范围查找时只能⽤到最左边那个索引列,但是如果左边的列是精确查找,则右边的列可以进⾏范围查找,⽐⽅说 这样:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME = 'Ashburn' 
	AND birthday > '1980-01-01' 
	AND birthday < '2000-12-31' AND phone_number > '15100000000';

这个查询的条件可以分成3个部分:

  1. name = ‘Ashburn’,对name列进⾏精确查找,当然可以使⽤B+树索引了。
  2. birthday > ‘1980-01-01’ AND birthday < ‘2000-12-31’,由于name列是精确查找,所以通过name = 'Ashburn’条件查找后得到的结果的name值都是相 同的,它们会再按照birthday的值进⾏排序。所以此时对birthday列进⾏范围查找是可以⽤到B+树索引的。
  3. phone_number > ‘15100000000’,通过birthday的范围查找的记录的birthday的值可能不同,所以这个条件⽆法再利⽤B+树索引了,只能遍历上⼀步查询 得到的记录。

同理,下边的查询也是可能用到这个联合索引的:

SELECT
	* 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME = 'Ashburn' 
	AND birthday = '1980-01-01' 
	AND phone_number > '15100000000';

1.2.6 排序

我们在写查询语句的时候可以通过order by来进行升序。一般情况下,是把数据加载到内存中,然后在使用排序算法在内存中进行排序,但是如果数据集太大,**可能需要通过磁盘来存放中间结果,排序完再返回到客户端。**再磁盘中进行排序慢的和蜗牛一样,这时候通过索引直接取出来,不就不需要排序了吗,是不是特别快,哈哈

SELECT	*	FROM	person_info	ORDER	BY	name,	birthday,	phone_number	LIMIT	10;

这个查询的结果集需要先按照name值排序,如果记录的name值相同,则需要按照birthday来排序,如果birthday的值相同,则需要按照phone_number排序。

使用联合索引排序需要注意事项

1) order by 列的顺序一定要和建立联合索引的顺序一致

2) 等值+order by 其余索引列可以使用联合索引

3) ASC、DESC混用

对于联合索引进行排序的场景,要求各个列要么都是ASC排序,要么都是DESC排序

但是,对于先按照name升序,再按照birthday降序的话,比如这样的:

SELECT	*	FROM	person_info	ORDER	BY	name,	birthday	DESC	LIMIT	10;

这样如果使用索引的话,过程是这样的:

  1. 先从索引的最左边确定name列最⼩的值,然后找到name列等于该值的所有记录,然后从name列等于该值的最右边的那条记录开始往左找10条记录。
  2. 如果name列等于最⼩的值的记录不⾜10条,再继续往右找name值第⼆⼩的记录,重复上边那个过程,直到找到10条记录为⽌。

累不累,累啊,对于索引的使用一点也不高效,设计Mysql觉得这样还不如直接文件排序来的快,所以联合索引的各个排序列的排序顺序必须是一样的

1】 where子句中出现非排序使用到的索引列,如果说:
SELECT	*	FROM	person_info	WHERE	country	=	'China'	ORDER	BY	name	LIMIT	10;

这个查询是把符合条件的数据先查询出来然后排序,这样是使用不到索引的。

2】 排序列包含非同一个索引的列

有时候⽤来排序的多个列不是⼀个索引⾥的,这种情况也不能使⽤索引进⾏排序,⽐⽅说:

SELECT	*	FROM	person_info	ORDER	BY	name,	country	LIMIT	10;

name和country并不属于⼀个联合索引中的列,所以⽆法使⽤索引进⾏排序,⾄于为啥我就不想再唠叨了,⾃⼰⽤前边的理论⾃⼰捋⼀捋把~

3】 排序列使用了复杂的表达式

要想使⽤索引进⾏排序操作,必须保证索引列是以单独列的形式出现,⽽不是修饰过的形式,⽐⽅说这样:

SELECT	*	FROM	person_info	ORDER	BY	UPPER(name)	LIMIT	10;

使⽤了UPPER函数修饰过的列就不是单独的列啦,这样就⽆法使⽤索引进⾏排序啦。

1.2.7 分组

有时候我们为了⽅便统计表中的⼀些信息,会把表中的记录按照某些列进⾏分组。⽐如下边这个分组查询:

SELECT NAME,
	birthday,
	phone_number,
	COUNT( * ) 
FROM
	person_info 
GROUP BY
	NAME,
	birthday,
	phone_number

这个查询相当于做了这3次分组操作:

  1. 先按照name分组,把所有name相同的分成一个个大组
  2. 一个个大组再按照birthday分成一个个小组
  3. 一个个小组再按照phone_numer分成一个个更小的组

3.回表的代价

这个东西对于我来说,很好理解就放张整图了:

索引覆盖

问题:回表的代价这么大,我们怎么减少拿?

为了彻底告别回表操作带来的性能损耗,我们建议:最好在查询列表⾥只包含索引列,⽐如这样:

SELECT NAME,
	birthday,
	phone_number 
FROM
	person_info 
WHERE
	NAME > 'Asa' 
	AND NAME < 'Barlow'

因为我们只查询name, birthday, phone_number这三个索引列的值,所以只需要通过联合索引就可以得到,就可以不用聚簇索引回表查询 剩余列,也就是country的值了。 我们把这种只查询索引排序列的方式称之为索引覆盖

排序操作也优先使用索引覆盖的方式查询,比方说这个查询:

SELECT NAME,
	birthday,
	phone_number 
FROM
	person_info 
ORDER BY
	NAME,
	birthday,
	phone_number;

虽然这个查询中没有LIMIT⼦句,但是采⽤了覆盖索引,所以查询优化器就会直接使⽤idx_name_birthday_phone_number索引进⾏排序⽽不需要回表操作了。

当然,如果业务需要查询出索引以外的列,那还是以保证业务需求为重。但是我们很不⿎励⽤*号作为查询列表,最好把我们需要查询的列依次标明。

4.如何挑选索引

4.1 只为搜索、排序或者分组的列创建索引

只为出现在WHERE⼦句中的列、连接⼦句中的连接列,或者出现在ORDER BYGROUP BY⼦句中的列创建索引。而出现在查询列表中的列就不没必要建立索引了:

SELECT	birthday,	country	FROM	person_name	WHERE	name	=	'Ashburn';

像查询列表中的birthday、country这两个列就不需要建⽴索引,我们只需要为出现在WHERE⼦句中的name列创建索引就可以了。

4.2 考虑列的基数

列的基数指的是某一列中不重复数据的个数,比方说某个列包含值2, 5, 8, 2, 5, 8, 2, 5, 8,虽然有9条记录,但该列的基数却是3。也就是说,在记录⾏数⼀ 定的情况下,列的基数越⼤,该列中的值越分散,列的基数越⼩,该列中的值越集中。

  • 这个列的基数指标⾮常重要,直接影响我们是否能有效的利⽤索引。假设某 个列的基数为1,也就是所有记录在该列中的值都⼀样,那为该列建⽴索引是没有⽤的,因为所有值都⼀样就⽆法排序,⽆法进⾏快速查找了
  • 如果某个建⽴ 了⼆级索引的列的重复值特别多,那么使⽤这个⼆级索引查出的记录还可能要做回表操作,这样性能损耗就更⼤了

最好为那些列的基数⼤的列 建⽴索引,为基数太⼩列的建⽴索引效果可能不好。

4.3 索引列的类型尽量小

我们在定义表结构的时候要显示的指定列的类型,以整数类型为理,以整数类型为例,有TINYINT、MEDIUMINT、INT、BIGINT这几种,它们占用的存储空间依次递增,我们这里所说的类型大小指的就是 **该类型表示的数据范围大小。**能表示的整数范围当然也是依次递增,如果我们想要对某个整数列建⽴索引的话,在表示的整数范围允许 的情况下,尽量让索引列使⽤较⼩的类型, 比如,我们能用INT就不要使用BIGINT,能使⽤MEDIUMINT就不要使⽤INT,这是因为:

  • 数据类型越⼩,在查询时进⾏的⽐较操作越快(这是CPU层次的东东)
  • 数据类型越⼩,索引占⽤的存储空间就越少,在⼀个数据⻚内就可以放下更多的记录,从⽽减少磁盘I/O带来的性能损耗,也就意味着可以把更多的数据⻚缓 存在内存中,从⽽加快读写效率。

这个建议对于表的主键来说更加适⽤,因为不仅是聚簇索引中会存储主键值,其他所有的⼆级索引的节点处都会存储⼀份记录的主键值,如果主键适⽤更⼩的数 据类型,也就意味着节省更多的存储空间和更⾼效的I/O。

4.4 索引字符串的前缀

4.5 让索引列在比较表达式中单独出现

假设表中有一个整数列my_col,我们为这个列建立索引,下面两个where子句虽然语义上是一致的,但在执行效率上却有很大差别:

  1. WHERE my_col * 2 < 4
  2. WHERE my_col < 4/2

第1个WHERE⼦句中my_col列并不是以单独列的形式出现的,⽽是以my_col * 2这样的表达式的形式出现的,存储引擎会依次遍历所有的记录,计算这个表达式的 值是不是⼩于4,所以这种情况下是使⽤不到为my_col列建⽴的B+树索引的。⽽第2个WHERE⼦句中my_col列并是以单独列的形式出现的,这样的情况可以直接使 ⽤B+树索引。

如果索引列在⽐较表达式中不是以单独列的形式出现,⽽是以某个表达式,或者函数调⽤形式出现的话,是⽤不到索引的。

4.6 主键选择-最好是自增

我们知道,对于⼀个使⽤InnoDB存储引擎的表来说,在我们没有显式的创建索引时,表中的数据实际上都是存储在聚簇索引的叶⼦节点的。⽽记录⼜是存储在数据 ⻚中的,数据⻚和记录⼜是按照记录主键值从⼩到⼤的顺序进⾏排序,所以如果我们插⼊的记录的主键值是依次增⼤的话,那我们每插满⼀个数据⻚就换到下⼀ 个数据⻚继续插,⽽如果我们插⼊的主键值忽⼤忽⼩的话,这就⽐较麻烦了,假设某个数据⻚存储的记录已经满了,它存储的主键值在1~100之间:

可这个数据⻚已经满了啊,再插进来咋办呢?我们需要把当前⻚⾯分裂成两个⻚⾯,把本⻚中的⼀些记录移动到新创建的这个⻚中。⻚⾯分裂和记录移位意味着 什么?意味着:性能损耗。所以如果我们想尽量避免这样⽆谓的性能损耗,最好让插⼊的记录的主键值依次递增,这样就不会发⽣这样的性能损耗了。所以我们建议:让主键具有AUTO_INCREMENT,让存储引擎⾃⼰为表⽣成主键,⽽不是我们⼿动插⼊,比如说我们可以这么定义person_info表:

4.7 冗余和重复索引

有时候有的人有意或者无意的就对同一列创建了多个索引,比方说这样写建表语句:

我们知道,通过 idx_name_birthday_phone_number索引就可以对 name进行快读搜索,再创建一个专门针对 name列的索引就算是一个 **冗余索引,**维护这个索引只 会增加维护的成本,并不会对搜索有什么好处。

另外一种情况就是,我们对某个列重复建立索引,比方说这样:

我们看到,c1既是主键、⼜给它定义为⼀个唯⼀索引,还给它定义了⼀个普通索引,可是主键本身就会⽣成聚簇索引,所以定义的唯⼀索引和普通索引是重复 的,这种情况要避免。

5.总结

5.1 B+树索引在空间和时间上都有代价,所以没事⼉别瞎建索引。

5.2 B+树索引适⽤于下边这些情况:

  • 全值匹配
  • 匹配左边的列
  • 匹配范围值
  • 精确匹配某⼀列并范围匹配另外⼀列
  • 用于排序
  • 用于分组

这里我自己的总结:怎么判断走不走索引?可以看一下这个操作之前的数据是否是有序的,Mysql能不能快速查询,还是得一个个查询,有序的并且能够快速查询(就像快速扫描一样)肯定是能走索引的。

5.3 在使用索引时要注意以下事项:

  • 只为⽤于搜索、排序或分组的列创建索引
  • 为列的基数⼤的列创建索引
  • 索引列的类型尽量⼩
  • 可以只对字符串值的前缀建⽴索引 只有索引列在⽐较表达式中单独出现才可以适
  • 为了尽可能少的让聚簇索引发⽣⻚⾯分裂和记录移位的情况,建议让主键拥有AUTO_INCREMENT属性。
  • 定位并删除表中的重复和冗余索引
  • 尽量使⽤覆盖索引进⾏查询,避免回表带来的性能损耗。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1578296.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Win10下VirtualBox启动任何一个虚拟机马上出现蓝屏死机(终止代码:SYSTEM_SERVICE_EXCEPTION)

环境: Win10专业版 VirtualBox5.1.28 问题描述: Win10下VirtualBox启动任何一个虚拟机马上出现蓝屏死机(终止代码:SYSTEM_SERVICE_EXCEPTION),之前都一直没问题 检查下面功能是否开启 已启用 Credential Guard/Device Guard。 已启用 Windows 沙箱 已启用虚拟机平台…

二维码门楼牌管理应用平台:实现精细化、智能化场所管理

文章目录 前言一、二维码门楼牌管理应用平台的构建二、场所任务的精细化管理三、消防检查与整改的智能化管理四、二手交易登记的便捷化管理五、未来展望 前言 随着城市管理的日益精细化&#xff0c;二维码门楼牌管理应用平台应运而生。通过这一平台&#xff0c;场所负责人可以…

2024-04-08 NO.6 Quest3 自定义交互事件

文章目录 1 交互事件——更改 Cube 颜色2 交互事件——创建 Cube2.1 非代码方式2.2 代码方式 ​ 在开始操作前&#xff0c;我们导入上次操作的场景&#xff0c;相关介绍在 《2024-04-08 NO.5 Quest3 手势追踪进行 UI 交互-CSDN博客》 文章中。 1 交互事件——更改 Cube 颜色 …

知识管理系统|基于Springboot和vue的知识管理系统设计与实现(源码+数据库+文档)

知识管理 目录 基于Springboot和vue的知识管理系统设计与实现 一、前言 二、系统设计 三、系统功能设计 1、前台&#xff1a; 5.2.2 文章信息 5.3.1 论坛交流 2、后台 用户管理 5.1.2 文章分类 5.2.1 资料分类 四、数据库设计 五、核心代码 六、论文参考 七、最…

【游戏逆向】游戏全屏捡物的实现

0x0前言&#xff1a; 在角色对战类中&#xff0c;拾取怪物掉落的装备是一项必备的工作&#xff0c;由于装备位置掉落的不确定性&#xff0c;玩家想要拾取离角色距离较远的装备需要一定的时间&#xff0c;这一段时间往往会影响游戏的评分或是玩家的心态&#xff0c;基于此&…

CasaOS玩客云部署AList+Aria2结合内网穿透实现公网离线下载文件至网盘

&#x1f308;个人主页: Aileen_0v0 &#x1f525;热门专栏: 华为鸿蒙系统学习|计算机网络|数据结构与算法 ​&#x1f4ab;个人格言:“没有罗马,那就自己创造罗马~” #mermaid-svg-cdH8fnSF05FmvunX {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-siz…

第四十七周:文献阅读+AGCN+Wavenet network

目录 摘要 Abstract 文献阅读&#xff1a;结合自适应图卷积和CNN-LSTM的多站点水质预测模型 现有问题 提出方法 方法论 Adaptive graph convolution network&#xff08;自适应图卷积网络&#xff09; WaveNet network&#xff08;WaveNet网络&#xff09; CNN-LSTM混…

一文搞懂从爬楼梯到最小花费(力扣70,746)

文章目录 题目前知动态规划简介动态规划模版 爬楼梯一、思路二、解题方法三、Code 使用最小花费爬楼梯一、思路二、解题方法三、Code 总结 在计算机科学中&#xff0c;动态规划是一种强大的算法范例&#xff0c;用于解决多种优化问题。本文将介绍动态规划的核心思想&#xff0c…

HarmonyOS 应用开发之@Concurrent装饰器:@Sendable装饰器:声明并校验Sendable类

简介 在使用 TaskPool 时&#xff0c;执行的并发函数若需要传输类对象且使用该类的内部方法&#xff0c;该类需要使用此装饰器修饰&#xff0c;否则无法使用此对象内的方法。SendableClass有以下两种行为&#xff1a; 支持SendableClass序列化。对象分配在各自的虚拟机内存空间…

axios是什么?axios使用axios和ajax

Axios 是一个基于 Promise 的 HTTP 客户端&#xff0c;用于浏览器和 Node.js 环境。它是由 GitHub 用户 mzabriskie 开发的&#xff0c;并且得到了广泛的社区支持。Axios 的设计目标是提供一种简洁、易用且功能强大的 HTTP 请求方式&#xff0c;以替代传统的 Ajax&#xff08;A…

very_easy_sql-攻防世界

题目 抓包发现use.php文件 页面说"you are not an inner user, so we can not let you have identify~"&#xff0c;就是说只能内部访问登录。这里抓包还看到返回包里有个set-cookie,说明是ssrf造成的sql注入 SSRF(Server-Side Request Forgery:服务器端请求伪造) 是…

docker 搭建多个Linux系统环境 安装多个不同语言的项目

docker 搭建多个Linux系统环境 安装多个不同语言的项目 宝塔dockers可视化界面 https://blog.51cto.com/u_16213709/9473968

stack和queue的使用

前言 前面我们对string、vector、list做了介绍并对底层进行了实现&#xff01;本期我们继续来介绍STL容器&#xff0c;stack和queue&#xff01; 本期内容介绍 stack 常用接口的介绍 queue 常用接口的介绍 什么是stack? 这里的栈和我们C语言实现的数据结构的那个栈功能是一样…

3d建图与定位(4)_lio sam代码阅读

一.概述: 1.lio sam 是一个imu与lidar的紧耦合框架 2.前端:imu主要用来预计分,对后端里程计进行位姿推测得到先验位姿 ,对雷达进行畸变校正,特征点提取得到cloudinfo 3.后端主要有两个模块:模块一通过前端位姿初值进行scan->map的匹配 通过lm算法计算更新后端位姿,将后端odo…

景芯2.5GHz A72训练营dummy添加(一)

景芯A72做完布局布线之后导出GDS&#xff0c;然后进行GDS merge&#xff0c;然后用Calibre对Layout添加Dummy。在28nm以及之前的工艺中&#xff0c;Dummy metal对Timing的影响不是很大&#xff0c;当然Star RC也提供了相应的解决方案&#xff0c;可以考虑Dummy metal来抽取RC。…

[StartingPoint][Tier2]Archetype

Task 1 Which TCP port is hosting a database server? (哪个端口开放了数据库服务) $ nmap 10.129.95.187 -sC --min-rate 1000 1433 Task 2 What is the name of the non-Administrative share available over SMB? (哪个非管理共享提供了SMB?) $ smbclient -N -L 1…

Deformable Convolutional Networks论文阅读

Deformable Convolutional Networks论文阅读 Abstract1. Introduction2. Deformable Convolutional Networks2.1. Deformable Convolution2.2. Deformable RoI Pooling 总结 文章信息&#xff1a; 原文链接&#xff1a;https://arxiv.org/abs/1703.06211 源代码&#xff1a;htt…

2024.4.8-day12-CSS 常用样式属性和字体图标

个人主页&#xff1a;学习前端的小z 个人专栏&#xff1a;HTML5和CSS3悦读 本专栏旨在分享记录每日学习的前端知识和学习笔记的归纳总结&#xff0c;欢迎大家在评论区交流讨论&#xff01; 文章目录 作业2024.4.8-学习笔记盒子阴影文本阴影透明的vertical-align字体使用 作业 &…

谷歌浏览器插件开发速成指南:弹窗

诸神缄默不语-个人CSDN博文目录 本文介绍谷歌浏览器插件开发的入门教程&#xff0c;阅读完本文后应该就能开发一个简单的“hello world”插件&#xff0c;效果是出现写有“Hello Extensions”的弹窗。 作为系列文章的第一篇&#xff0c;本文还希望读者阅读后能够简要了解在此基…

SQL执行流程图文分析:从连接到执行的全貌

SQL执行总流程 下面就是 MySQL 执行一条 SQL 查询语句的流程&#xff0c;也从图中可以看到 MySQL 内部架构里的各个功能模块。 MySQL 的架构共分为两层&#xff1a;Server 层和存储引擎层&#xff0c; Server 层负责建立连接、分析和执行 SQL。MySQL 大多数的核心功能模块都在…