文章目录
前言
1 安装triducer
2 故障排除
3 参数说明
Triducer 集速度、温度和深度传感器于一体。埃文在这篇 ardupilot.org 博文底部提供了这些说明(Evan at the bottom of this ardupilot.org blog post )。
1 安装triducer
下面的示例提供了在 Pixhawk 上安装 triducer 的示意图，并使用了这些部件：
三脚架。在这个例子中，它是一个 Airmar DST800 型曳引机(Airmar DST800 triducer)； RS-485 TTL 转换器。在本例中，它基于 MAX485 芯片组(MAX485 chipset based)。 该特殊软件的参数：
RNGFND1_MAX_CM = 700 ； RNGFND1_MIN_CM = 50 ； RNGFND1_ORIENT = 25 ； RNGFND1_TYPE = 17 ； SERIAL2_PROTOCOL = 9 ； SERIAL2_BAUD = 4 。
2 故障排除
可以通过 RS-485 转 USB 转换器将 Triducer （或其他传感器）连接到计算机。一旦转换器正常工作，就可以连接到相应的 COM 端口，波特率为 4800 。
！ Note
本页面需要改进。请在 GitHub 上开启一个问题，提供更多有用信息，帮助完成这项任务。
3 参数说明 1 、 SERIAL2_PROTOCOL ：串行2 协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
Values
Value
Meaning
-1
None
1
MAVLink1
2
MAVLink2
3
Frsky D
4
Frsky SPort
5
GPS
7
Alexmos Gimbal Serial
8
Gimbal
9
Rangefinder
10
FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11
Lidar360
13
Beacon
14
Volz servo out
15
SBus servo out
16
ESC Telemetry
17
Devo Telemetry
18
OpticalFlow
19
RobotisServo
20
NMEA Output
21
WindVane
22
SLCAN
23
RCIN
24
EFI Serial
25
LTM
26
RunCam
27
HottTelem
28
Scripting
29
Crossfire VTX
30
Generator
31
Winch
32
MSP
33
DJI FPV
34
AirSpeed
35
ADSB
36
AHRS
37
SmartAudio
38
FETtecOneWire
39
Torqeedo
40
AIS
41
CoDevESC
42
DisplayPort
43
MAVLink High Latency
44
IRC Tramp
2 、 RNGFND1_TYPE ：测距仪类型
连接测距仪的类型。
Values
Value
Meaning
0
None
1
Analog
2
MaxbotixI2C
3
LidarLite-I2C
5
PWM
6
BBB-PRU
7
LightWareI2C
8
LightWareSerial
9
Bebop
10
MAVLink
11
USD1_Serial
12
LeddarOne
13
MaxbotixSerial
14
TeraRangerI2C
15
LidarLiteV3-I2C
16
VL53L0X or VL53L1X
17
NMEA
18
WASP-LRF
19
BenewakeTF02
20
Benewake-Serial
21
LidarLightV3HP
22
PWM
23
BlueRoboticsPing
24
DroneCAN
25
BenewakeTFminiPlus-I2C
26
LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27
BenewakeTF03
28
VL53L1X-ShortRange
29
LeddarVu8-Serial
30
HC-SR04
31
GYUS42v2
32
MSP
33
USD1_CAN
34
Benewake_CAN
35
TeraRangerSerial
36
Lua_Scripting
100
SITL
