前言

Gazebo 仿真提供了一个高效且成本低廉的平台，使研究人员和开发者能够在安全且可控的虚拟环境中设计、测试和优化机器人系统。它允许快速原型制作和迭代，精确控制测试条件，并能模拟复杂或危险的场景，从而避免了在真实环境中可能遇到的风险和成本。

LIO-SAM

LIO-SAM（Lidar Inertial Odometry and Mapping）是一种高效的实时激光雷达惯性里程计和地图构建系统。这个系统利用3D激光雷达、惯性测量单元（IMU）和GPS（可选）的数据，来实现精确的状态估计和环境映射。LIO-SAM采用因子图优化方法，通过将传感器数据整合到统一的优化框架中，实现对机器人姿态和环境地图的高精度估计。