一、算法介绍

（本文提供详细注释，输出拟合平面参数和平面点云）

Lmeds（Least Median of Squares）是一种统计学方法，用于拟合数据并减少异常值对拟合结果的影响。它由Rousseeuw于1984年提出，是一种鲁棒性较强的回归分析方法。与传统的最小二乘法不同，Lmeds使用中位数代替平均值，通过选择中位数优化参数以减小残差的方差。

一、拟合原理

在点云中拟合一个平面，通常采用Lmeds算法进行拟合。具体步骤如下：

选择样本：从给定的点云中随机选择足够数量的点。

计算平面：通过所选点计算拟合平面的参数，通常可以使用最小二乘法或主成分分析等方法进行计算。

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