队列集
一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型，如果需要在任务间传递不同数据类型的消息时，那么就可以使用队列集！
作用：用于对多个队列或信号量（信号量本质上也是个队列）进行“监听”，其中不管哪一个消息到来，都可让任务退出阻塞状态。
假设：有个接收任务，使用到队列接收和信号量的获取，如下：
如果不使用队列集，而是使用常规的多个队列的方式
这样如果第一行被阻塞，那么第二行也就得不到执行。
但是如果使用的是队列集
只要其中有一个队列有效即可，我们可以根据队列的句柄来执行不同的动作。
队列集相关API函数
接下来分别说明。
创建队列集
队列添加到队列集中
注意，不能先往队列中发送消息后再添加到队列集。
从队列集中移除队列
获取队列集中有有效消息的队列
事件标志组
前面我们学习了使用信号量来完成同步，但是使用信号量来同步的话任务只能与单个的事件或任务进行同步。有时候某个任务可能会需要与多个事件或任务进行同步。
这里说明下，什么是跟多个任务进行同步？
用裸机中标志位的角度来看，就是：
if(flagA == 1 && flagB == 1 && flagC == 1 && flagD == 1){……}
想要实现这种需求，队列集没法用，因为队列集里的队列是“或”的关系；
貌似使用多个信号量也可以，其他任务都释放信号量，然后目标任务依次获取，只有都获取到才能执行后续的代码，不过比较麻烦。
FreeRTOS 为此提供了一个可选的解决方法，那就是事件标志组。
事件位(事件标志)
事件位用来表明某个事件是否发生，事件位通常用作事件标志，比如下面的几个例子：
● 当收到一条消息并且把这条消息处理掉以后就可以将某个位(标志)置 1，当队列中没有消息需要处理的时候就可以将这个位(标志)置 0。
● 当把队列中的消息通过网络发送输出以后就可以将某个位(标志)置 1，当没有数据需要从网络发送出去的话就将这个位(标志)置 0。
● 现在需要向网络中发送一个心跳信息，将某个位(标志)置 1。现在不需要向网络中发送心跳信息，这个位(标志)置 0。
事件组
一个事件组就是一组的事件位，事件组中的事件位通过位编号来访问，同样，以上面列出的三个例子为例：
● 事件标志组的 bit0 表示队列中的消息是否处理掉。
● 事件标志组的 bit1 表示是否有消息需要从网络中发送出去。
● 事件标志组的 bit2 表示现在是否需要向网络发送心跳信息。
事件标志组和事件位的数据类型
事件标志组的数据类型为 EventGroupHandle_t，当 configUSE_16_BIT_TICKS 为 1 的时候事件标志组可以存储 8 个事件位，当 configUSE_16_BIT_TICKS 为 0 的时候事件标志组存储 24 个事件位。
事件标志组中的所有事件位都存储在一个无符号的 EventBits_t 类型的变量中，EventBits_t 在 event_groups.h 中有如下定义：
typedef TickType_t EventBits_t;
数据类型 TickType_t 在文件 portmacro.h 中有如下定义：
可以看出当 configUSE_16_BIT_TICKS 为 0 的时候 TickType_t 是个 32 位的数据类型，因此 EventBits_t 也是个 32 位的数据类型。EventBits_t 类型的变量可以存储 24 个事件位，另外的那高 8 位有其他用。事件位 0 存放在这个变量的 bit0 上，变量的 bit1 就是事件位 1，以此类推。
对于 STM32 来说一个事件标志组最多可以存储 24 个事件位，如下图所示：
其实就是一个uint32_t类型的数组，每个数组的位置存着一个标志位，只不过操作系统对其进行了管理。
创建事件标志组
FreeRTOS 提供了两个用于创建事件标志组的函数，如下表所示：
函数 xEventGroupCreate()
此函数用于创建一个事件标志组，所需要的内存通过动态内存管理方法分配。由于内部处理的原因，事件标志组可用的 bit 数取决于 configUSE_16_BIT_TICKS ， 当configUSE_16_BIT_TICKS1 为 1 的 时 候 事 件 标 志 组 有 8 个 可 用 的 位 (bit0~bit7) ， 当 configUSE_16_BIT_TICKS 为 0 的时候事件标志组有 24 个可用的位(bit0~bit23)。EventBits_t 类型的变量用来存储事件标志组中的各个事件位。
函数原型如下：
设置事件位
FreeRTOS 提供了 4 个函数用来设置事件标志组中事件位(标志)，事件位(标志)的设置包括清零和置 1 两种操作，这 4 个函数如下表所示：
函数 xEventGroupClearBits()
将事件标志组中的指定事件位清零，此函数只能用在任务中，不能用在中断服务函数中！中断服务函数有其他的 API 函数。函数原型如下：
函数 xEventGroupClearBitsFromISR()
此函数为函数 xEventGroupClearBits()的中断级版本，也是将指定的事件位(标志)清零。此函数用在中断服务函数中，此函数原型如下：
函数 xEventGroupSetBits()
设置指定的事件位为 1，此函数只能用在任务中，不能用于中断服务函数，此函数原型如下：
函数 xEventGroupSetBitsFromISR()
此函数也用于将指定的事件位置 1，此函数是 xEventGroupSetBits()的中断版本，用在中断服务函数中，函数原型如下：
获取事件标志组值
我们可以通过 FreeRTOS 提供的 API 函数来查询事件标准组值，FreeRTOS 一共提供了两个这样的 API 函数，如下表所示：
函数 xEventGroupGetBits()
此函数用于获取当前事件标志组的值，也就是各个事件位的值。此函数用在任务中，不能用在中断服务函数中。此函数是个宏，真正执行的是函数 xEventGroupClearBits()，函数原型如下：
函数 xEventGroupGetBitsFromISR()
获取当前事件标志组的值，此函数是 xEventGroupGetBits()的中断版本，函数原型如下：
等待指定的事件位
某个任务可能需要与多个事件进行同步，那么这个任务就需要等待并判断多个事件位(标志)，使用函数 xEventGroupWaitBits()可以完成这个功能。调用函数以后如果任务要等待的事件位还没有准备好(置 1 或清零)的话任务就会进入阻塞态，直到阻塞时间到达或者所等待的事件位准备好。函数原型如下：
