内容

• 内容
• 概述
• 要求
• 程序

概述

以下过程介绍如何恢复出厂设置。如果Intera无法正常启动，则可以使用恢复出厂设置来重置机器人的操作系统

Invalid configuration information - please run SETUP program. 
Time-of-day not set - please run SETUP program.

To continue press F1 key
To change setup option press F2 key
To run onboard diagnostics press F5 key

要求

• USB键盘
• Intera 5.1 或更高版本

程序

1. 关闭机器人
   电源
2. 插入 USB 键盘。在 Sawyer 上，USB 端口位于控制器盒的前面板
3. 机器人启动时，按键盘上的 Shift + R。如果冒号后面有多余的文本，请按退格键将其删除
4. 按 Tab 或箭头键并导航到恢复出厂设置
5. 按 Enter 键。机器人将开始恢复过程
6. 恢复过程完成后，机器人将自行重启
7. 从机器人上拔下 USB 键盘
8. 重新启动机器人后，浏览软件菜单并验证机器人是否按预期正常工作

本页概述了如何将Sawyer升级到Intera SDK。

内容

• 内容
• 概述
• 先决条件
• 安装步骤
• 将机器人从 Intera MFG 切换到 SDK 模式

概述

如果您启动Sawyer并且您使用的是Intera Manufacturing 3.3.7，请按照以下说明更新软件以更新最新的Intera软件。

先决条件

• USB键盘
• 包含更新.pkg和 .sig 文件的 Intera Updater zip 文件，已解压缩
• FAT 32 格式化的 USB，带有 Intera Updater .pkg 和 .sig 保存在顶层
• 索耶机器人运行 SDK 3.3.7。如果您要升级 Intera 5.0.4 Sawyer，请改为按照软件更新教程进行操作。

安装步骤

请按照以下步骤将机器人升级到 Intera 5.1.0。

首先，在“关于”屏幕上验证 Sawyer 当前是否正在运行 Intera 3.3.7

Note: If the robot is running Intera 3.3.6 or earlier, please contact Rethink Support. Your robot cannot be upgraded to the SDK unless it is running version 3.3.7.

1. 请在Rethink Forum网站上注册并下载最新的Intera软件。
2. 按照下载的软件文件夹中的“自读我”文档中的步骤正确格式化软件并将其上传到您的 USB。
3. 在机器人上，导航到主屏幕>设置>高级>更新软件。
4. 插入包含软件升级的 USB 设备，然后等待机器人识别设备。
5. 选择要安装的软件版本。
6. 在确认对话框中选择“是”继续”。软件加载时会出现一个状态屏幕。
7. 软件安装完成后，机器人将自动重新启动进入Intera 5 Manufacturing。

将机器人从 Intera MFG 切换到 SDK 模式

• 将 USB 键盘连接到机器人控制器。
• 按下控制器上的电源按钮关闭机器人。机器人完全断电后（风扇停止，屏幕背光熄灭），等待 5 秒钟，然后再次按下电源按钮重新启动机器人。
• 在键盘上，开始连续按 CTRL+F，直到机器人屏幕上出现 FSM 菜单。

提示：重新启动时请查找下面的屏幕。当文本 Preparing to boot Intera... 出现在屏幕左上角，按 CTRL+F' 将带您直接进入 FSM。

• 成功后，将出现 FSM 的主菜单，请参阅下面的屏幕以供参考。

• 进入FSM后，使用键盘上的箭头键选择“Intera-SDK”。请参阅下图以供参考。

• 将出现一个提示，要求用户阅读一般免责声明。通读免责声明后，按 Tab 键选择“是”。

• 移动到并选择“重新启动”。
• 机器人将关闭并直接启动到 Intera-SDK。

Sawyer研究机器人使用ROS与用户的开发工作站进行通信。这需要在Sawyer和工作站之间建立以太网网络，并具有完全的双向连接。如果您在连接到 Sawyer 时遇到问题，请参阅此页面，了解我们推荐的网络设置和其他常见的网络调试步骤。

内容

• 内容
• 确认 Sawyer 在机器人上以 SDK 模式运行
• 基本
• ROS 命名约定
• 通过路由器进行网络配置
• 直接网络配置
• 故障 排除

确认 Sawyer 在机器人上以 SDK 模式运行

为了与机器人联网，请确保机器人处于 SDK 模式。您可以通过启动机器人并在屏幕上看到此图像来确认这一点：

 
如果您启动机器人并且它正在运行 Intera，请按照以下说明更新机器人。

基本

这些网络配置设置可在 Field Service 菜单 （FSM） 中找到。

基本要求

Sawyer 必须连接到开发工作站，该工作站通过以太网网络使用 ROS 进行双向通信。

重要提示：通过控制器外部的以太网端口连接到机器人。连接到控制器门内的以太网端口将不起作用（这是一个诊断端口，只能由现场服务技术人员访问）。

Sawyer 的主机名可以使用现场服务菜单 （FSM） 进行配置，如果您不喜欢出厂时提供的与其序列号相匹配的主机名。

网络地址分配

Sawyer 支持以下网络配置的 IPV4 寻址：

• 自动地址分配（“自动”模式）
  • 如果网络中存在DHCP服务器，则DHCP服务器会自动为机器人分配网络地址，并且可能会（也可能不会）为主机名解析分配DNS服务器。
  • 如果没有DHCP服务器，机器人将使用Autoip协议在169.254.0.0/16地址块中为自己分配一个链路本地地址。
  • 此模式下的所有分配都是自动的，不能手动配置任何选项。
• 从 Field Service 菜单手动分配地址（“手动”模式）
  • 用户必须为机器人指定有效的 IPV4 地址，并可以选择指定网络掩码、默认网关地址和 DNS 服务器地址。所有网络选项都是手动配置的。

主机名解析

在所有寻址模式下，Sawyer使用Avahi mDNS服务将机器人主机名作为“<robot name>.local”提供链路本地广告。与机器人位于同一子网中且支持 mDNS 的计算机始终可以将机器人的主机名解析为“<robot name>.local”，即使不存在其他主机名解析服务也是如此。Sawyer还可以使用主机名与这些计算机进行通信。

在“自动”寻址模式下，只有当网络的 DHCP 服务器提供 DNS 服务器地址时，Sawyer 才能解析外部主机名。如果 DHCP 服务器未提供 DNS 服务器地址，则 Sawyer 将只能通过其 IP 地址与外部计算机进行通信。

在“手动”寻址模式下，仅当用户指定 DNS 服务器地址（如果涉及不同子网中的计算机，则指定默认网关地址）时，Sawyer 才能解析外部主机名。如果用户未提供 DNS 服务器地址，则 Sawyer 将只能通过其 IP 地址与计算机进行通信。如果用户未提供默认网关地址，则 Sawyer 将只能与同一子网中的计算机进行通信。

ROS 命名约定

Intera 机器人支持 3 种 ROS 命名约定。这些控制 ROS Master 如何发布机器人发布的各个节点的访问信息。无论您如何连接到机器人，如果您希望能够与机器人交互，您都需要能够通过其 ROS 命名约定配置的地址访问它。（即，如果您可以通过机器人的 IP 访问机器人，但它配置了ROS_HOSTNAME约定，并且您无法通过其主机名访问它，那么您将无法使用机器人进行有意义的工作）

• ROS_HOSTNAME.local：这会在 <robot hostname>.local 上发布节点
  • 这是最不通用但最稳定的配置，建议在可用时使用。
  • 此约定仅适用于本地设置，其中机器人和开发计算机位于同一子网上，但几乎始终在该网络配置中工作。
  • 只有在以下情况下才会中断
    • 在本地网络上引入命名冲突或
    • 您可以手动更改机器人的主机名。
• ROS_IP：这将发布与机器人关联的 IP4 地址的节点
  • 这是最通用的命名约定，但也是最脆弱的。
  • 它可以在您连接到机器人的任何网络配置中工作，但如果机器人的 IP 发生变化，它将中断
• ROS_HOSTNAME：这将在机器人的主机名处发布节点。
  • 这种配置具有中等的通用性和稳定性。
  • 只有当您的网络上运行一个有效的 DNS 并指向机器人时，它才有效。
  • 只有在以下情况下才会中断
    • 在网络中引入命名冲突或
    • 如果更改了机器人的 DNS 解析主机名，这可以由服务器管理员完成，但不太可能发生。

通过路由器进行网络配置

推荐的网络配置

建议的网络配置是将您的开发工作站和 Sawyer 连接到类似于 Linksys EA 系列路由器的一体化 SOHO（小型办公室/家庭办公室）路由器/防火墙。这种类型的路由器提供 DHCP 和其他网络服务，并具有使网络流量远离主网络的好处。它还允许开发工作站访问互联网，特别是用于代码和文档的 Rethink Robotics github 存储库。

路由器配置图

​编辑https://sdk.rethinkrobotics.com/intera/File:Router_Config.png

• Sawyer和用户的计算机都可以设置为“自动”寻址模式，这将直接从路由器获取IP信息。

索耶

• Sawyer 可以设置为使用 ROS_IP 或 ROS_HOSTNAME.local：
  1. ROS_HOSTNAME.local 是我们在此设置中为机器人推荐的 ROS 命名协议。它在这种网络配置中非常稳定，只有在您从机器人切换到单独的子网时才需要调整。
     • 如果您可以 ping <robot hostname>.local，则网络工作正常
  2. ROS_IP是最可靠的命名方法，如果你知道机器人会保留它的.知识产权。此命名协议适用于所有网络配置，只要您有可靠的机器人路由即可。
     • 如果您可以ping<机器人ip>则网络工作正常。
     • 注意：如果您对使用此命名约定感兴趣，则可以将机器人设置为使用静态 IP，因为您不确定未来的网络配置，但如果您要将路由器连接到更大的网络，请务必与网络管理员交谈。

开发机器

• 在此网络配置中，您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置：
  1. ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的 IPV4 地址>来验证连接
  2. ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>.local”
     • 验证尝试 ping <开发计算机的主机名>.local 的连接

直接连接到企业或大学网络

另一种可行的网络配置是将 Sawyer 直接连接到您的公司或大学网络。在这里，您需要确保 DHCP 服务器可用，并且您的名称服务器可以将 Sawyer 的主机名解析为 IP 地址。

您可以将 Sawyer 设置为在此配置中使用“自动”寻址或静态 IP 配置。

注意：如果要设置静态 IP，则需要与网络管理员联系以获取适当的 IP 供您分配，以避免网络冲突。

索耶

在此网络配置中，您可以使用 ROS_IP 或ROS_HOSTNAME ROS 命名约定

• 在此设置中，我们建议使用 ROS_HOSTNAME 约定。这将取决于您的DNS以及没有其他人注册您的主机名的副本（因此请选择一个唯一的主机名），但在此网络配置中将非常稳定。
  • 如果您可以 ping <robot hostname>则网络正常工作。
• 如上一节所述，ROS_IP是最通用的 ROS 命名约定，适用于大多数网络配置，但在超出租约时容易受到自动 IP 更改的影响。
  • 如果您可以 ping <机器人 IP>则网络正常工作。

开发机器

• 在此网络配置中，您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置：
  1. ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的 IPV4 地址>来验证连接
  2. ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的主机名>来验证连接

直接网络配置

如果您没有 DHCP 服务器或其他网络基础结构，或者只想将开发工作站直接连接到 Sawyer，则可以使用以下网络配置和步骤来实现。

交换机配置图

机器人

在此设置中，您需要将机器人设置为使用“自动”寻址，并且可以在 ROS_IP 和 ROS_HOSTNAME.local 之间进行选择，以符合您的 ROS 命名约定。

1. ROS_HOSTNAME.local 是我们在此设置中为机器人推荐的 ROS 命名协议。它在这种网络配置中非常稳定，只有在您从机器人切换到单独的子网时才需要调整。
   • 如果您可以 ping <robot hostname>.local，则网络工作正常
2. ROS_IP是最可靠的命名方法，如果你知道机器人会保留它的.知识产权。此命名协议适用于所有网络配置，只要您有可靠的机器人路由即可。
   • 如果您可以ping<机器人ip>则网络工作正常。
   • 注意：如果您对使用此命名约定感兴趣，则可以将机器人设置为使用静态 IP，因为您不确定未来的网络配置，但如果您要将路由器连接到更大的网络，请务必与网络管理员交谈。

开发机器

• 在此网络配置中，您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置：
  1. ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的 IPV4 地址>来验证连接
  2. ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>.local”
     • 通过尝试 ping <开发计算机的主机名>.local 来验证连接

Avahi 配置步骤

这些步骤假设您与机器人的以太网连接位于 enx8ca 上。您的网络设备可能具有不同的名称，或者只是 eth0。请按照以下步骤找到它：

• 关闭 Sawyer 并断开以太网电缆。
• 使用 5 类以太网电缆将笔记本电脑/工作站连接到 Sawyer。
• 给索耶通电。
• 如有必要，请禁用笔记本电脑上的防火墙：

sudo ufw disable

• 关闭 Ubuntu Network-Manager 以防止干扰：
• 转到桌面右上角的网络图标下拉菜单。
• 确保未选中“启用网络”（如果选中，请选择菜单中的选项以禁用）
• 通过 ifconfig 查找您的以太网设备

ifconfig -a
  
    enx8ca Link encap:Ethernet
    ...
    ...
    lo     Link encap:Local Loopback
    ...
    ...
    wlp2s0    Link encap:Ethernet

忽略任何环回或“wlp”无线设备。在 Ubuntu 14.04 及更早版本上，这通常默认为“eth0”。在 16.04 及更高版本中，这些设备的名称通常以“en”开头，后跟一堆字母和数字。例如，我的 USB 以太网加密狗显示为“enx8ca”，但您的加密狗可能会有所不同（或只是“eth0”）。

在以下步骤中，将“enx8ca”替换为您的以太网设备。

• 检查 enx8ca 的状态：

ifconfig enx8ca

您不应在“inet”下看到任何 IP 地址。

• 使用 Avahi 将 IP 地址指定为“enx8ca”（运行 avahi-autoipd 后不要关闭终端）：

sudo avahi-autoipd enx8ca

• 确保已成功声明 IP 地址。例如：

使此终端在后台运行。

• 打开新终端以继续。
• 通过运行 avahi-browse 查找机器人的本地主机名：

$ avahi-browse -a -r

故障 排除

请参阅 ROS 网络设置指南，了解常见的 ROS 网络问题和有用的调试步骤，以检查您的基本 ROS 连接。

工作站设置 

编辑于： 星期一， 30 五月， 2022 at 12：53 PM

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo rosdep init
$ rosdep update</code></span></span>

<span style="color:#6d6d6d"><span style="color:#7c706b"><code class="language-generic">$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code></span></span>

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

 sudo rosdep init
rosdep update

 sudo apt-get install python-rosinstall

mkdir -p ~/ros_ws/src
# ros_ws (short for ROS Workspace)

 source /opt/ros/XXX/setup.bash

source /opt/ros/melodic/setup.bash

cd ~/ros_ws
$ catkin_make

 sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers ros-noetic-xacro ros-noetic-tf2-ros ros-noetic-rviz ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-actionlib ros-noetic-actionlib-msgs ros-noetic-dynamic-reconfigure ros-noetic-trajectory-msgs ros-noetic-rospy-message-converter
$ pip install argparse

sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-melodic-control-msgs ros-melodic-joystick-drivers ros-melodic-xacro ros-melodic-tf2-ros ros-melodic-rviz ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-actionlib ros-melodic-actionlib-msgs ros-melodic-dynamic-reconfigure ros-melodic-trajectory-msgs ros-melodic-rospy-message-converter

sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-kinetic-control-msgs ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-xacro ros-kinetic-tf2-ros ros-kinetic-rviz ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-actionlib-msgs ros-kinetic-dynamic-reconfigure ros-kinetic-trajectory-msgs ros-kinetic-rospy-message-converter

 sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-xacro ros-indigo-tf2-ros ros-indigo-rviz ros-indigo-cv-bridge ros-indigo-actionlib ros-indigo-actionlib-msgs ros-indigo-dynamic-reconfigure ros-indigo-trajectory-msgs ros-indigo-rospy-message-converter

 cd ~/ros_ws/src
$ wstool init .
$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_robot.git
$ wstool merge sawyer_robot/sawyer_robot.rosinstall
$ wstool update

source /opt/ros/XXX/setup.bash

source /opt/ros/melodic/setup.bash

cd ~/ros_ws
catkin_make</code></span></span>

 cd ~/ros_ws
 gedit intera.sh</code></span></span>

your_ip="192.168.XXX.XXX"

ifconfig
# Result will be contained in the 'inet addr' field (Ubuntu).

your_hostname="my_computer.local

ros_version="noetic"

ros_version="melodic"

ros_version="kinetic"

ros_version="indigo"

cd ~/ros_ws
./intera.sh</code></span>

 env | grep ROS

 rostopic list

 rosrun rviz rviz