ros、c++基于类的编程基础

news2024/11/18 10:24:12

基于class的编程结构，中间穿插ros的话题发布机制。
首先建立功能包：

catkin_create_pkg control   geometry_msgs message_generation message_runtime nav_msgs roscpp rospy std_msgs

以上依赖基本上是大多数的ros消息所需要的依赖了。
然后确定我们的文件结构：
在这里插入图片描述
一般而言，为实现更好的模块化开发和代码复用，一般会将类的定义和实现分开。
总体来说，就是.h文件定义类：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <hybrid_a_star/PathSpeedCtrlInterface.h> // 
#include <hybrid_a_star/GpsImuInterface.h> // 

class AutonomousDrivingNode {
public:
    AutonomousDrivingNode();
    void pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& msg);
    void gpsCallback(const hybrid_a_star::GpsImuInterface::ConstPtr& msg);
    void Run();

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Publisher control_test_pub_;
    ros::Publisher cmd_vel_pub_;
    ros::Subscriber path_sub_;
    ros::Subscriber gps_sub_;

    void publishControlTest();
    void publishCmdVel();
};

hybrid_a_star.cpp类的具体实现：

#include "hybrid_a_star/hybrid_a_star.h"
AutonomousDrivingNode::AutonomousDrivingNode() {
    control_test_pub_ = nh_.advertise<hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface>("control_test", 10);
    cmd_vel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
    path_sub_ = nh_.subscribe("path", 10, &AutonomousDrivingNode::pathCallback, this);
    gps_sub_ = nh_.subscribe("gps", 10, &AutonomousDrivingNode::gpsCallback, this);
}

void AutonomousDrivingNode::pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& msg) {
    for (const auto& point : msg->poses) {
        // 处理每个路径点
        // 示例：输出路径点的坐标
        ROS_INFO("Path Point: x=%f, y=%f", point.pose.position.x, point.pose.position.y);
    }
}

void AutonomousDrivingNode::gpsCallback(const hybrid_a_star::GpsImuInterface::ConstPtr& msg)
{
    // 处理gps消息
    // 示例：获取GPS数据
    double x = msg->x;
    double y = msg->y;
    double z = msg->z;
    float pitch = msg->pitch;
    float roll = msg->roll;
    float yaw = msg->yaw;
    float vel = msg->vel;
    float lat = msg->lat;
    float lon = msg->lon;
    bool state_ndt = msg->state_ndt;
    std::string nav_flag_g = msg->nav_flag_g;
}

void AutonomousDrivingNode::Run() 
{
    hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface msg_ctrl;

    msg_ctrl.Target_velocity = 10.0;  // 示例：设置目标速度为10 m/s
    msg_ctrl.Target_steering_angle = 0.5;  // 示例：设置目标转角为0.5弧度
    msg_ctrl.Target_gear = 3;  // 示例：设置目标档位为前进档

    control_test_pub_.publish(msg_ctrl);

    geometry_msgs::Twist msg_cmd;
    // 填充msg_cmd
    msg_cmd.linear.x = 0.5;  // 示例：设置线速度为0.5 m/s
    msg_cmd.angular.z = 0.1;  // 示例：设置角速度为0.1 rad/s    control_test_pub_.publish(msg_ctrl);
    cmd_vel_pub_.publish(msg_cmd);

}
void AutonomousDrivingNode::publishControlTest() {
    hybrid_a_star::PathSpeedCtrlInterface msg;
    // 填充msg
    control_test_pub_.publish(msg);
}

void AutonomousDrivingNode::publishCmdVel() {
    geometry_msgs::Twist msg;
    // 填充msg
    cmd_vel_pub_.publish(msg);
}

最后再run.cpp中创建类的对象并调用成员函数：

#include "ros/ros.h"
#include "hybrid_a_star/hybrid_a_star.h"

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "autonomous_driving_node");
    AutonomousDrivingNode node;

    ros::Rate rate(10);

    while (ros::ok()) {
        node.Run();
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ros::shutdown();
    return 0;
}

这里遇到了也顺便说一下ros里面这些已有的函数该怎么用：

ros::Rate looprate(10);  // 定义ros::Rate对象，设置节点的循环频率。
looprate.sleep();  // 根据之前设置的频率暂停程序执行直到下一个循环周期开始
ros::spinOnce(); //处理一次ros的消息回调—>话说回调函数是可以强制进去是吗？如果没有发布的话？（值得尝试）
ros::spin(); //进入 ROS 事件循环,让节点一直运行。
ros::shutdown(); //停止 ROS 节点的运行。
ros::ok(); //检查 ROS 节点的运行状态。
ros::NodeHandle nh; //创建一个 ROS 节点句柄,用于访问 ROS 系统中的资源。
ros::NodeHandle nh("~"); //创建一个私有节点句柄,用于访问节点的私有参数。
ros::Publisher pub = nh.advertise<msg_type>("topic_name", queue_size); //话题发布
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", queue_size, callback); //话题订阅
ros::ServiceServer srv = nh.advertiseService("service_name", callback); //服务服务端
ros::ServiceClient cli = nh.serviceClient<srv_type>("service_name"); // 服务客户端
nh.getParam("param_name", value); // 从参数服务器读取
nh.setParam("param_name", value); // 向参数服务器写入
ros::Time now = ros::Time::now(); // 获取ROS的时间系统

理清一些很像的东西：
ros::spinOnce() 和 ros::spin() 是两种不同的 ROS 节点编程模式,它们不能同时存在于同一个节点中。

 int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建发布者和订阅者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 10);
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("another_topic", 10, callback);

    ros::Rate loop_rate(10); // 10 Hz 循环频率
    while (ros::ok()) {
        // 执行其他操作
        publishSomeData(pub);

        // 处理消息回调
        ros::spinOnce();

        // 控制循环频率
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建发布者和订阅者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 10);
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("another_topic", 10, callback);

    // 其他操作放在单独的线程中执行
    std::thread other_thread(doOtherStuff, pub);

    // 进入 ROS 事件循环
    ros::spin();

    other_thread.join();
    return 0;
}

void doOtherStuff(ros::Publisher& pub) {
    // 执行其他操作,比如发布数据
    while (ros::ok()) {
        publishSomeData(pub);
        ros::Duration(1.0).sleep(); // 每秒发布一次
    }
}

它们的区别非常细微，需要理解清楚。
还有全局句柄和私有节点句柄：

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;       // 全局节点句柄
    ros::NodeHandle nh_private("~"); // 私有节点句柄

    // 使用全局节点句柄发布话题
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 10);

    // 使用私有节点句柄读取参数
    std::string param_value;
    nh_private.getParam("param_name", param_value);

    // 执行其他操作
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
    }

    ros::shutdown(); // 停止节点运行
    return 0;
}

这里最重要的就是参数服务器了，也就是你使用的是什么句柄。一般来说发布话题是一定要使用全局句柄的，毕竟私有句柄限制很多，主要是在节点内部可以有私有句柄来修改参数：

<launch>
	// 全局参数
    <param name="global_param" value="global_value" />
    <node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node">
        <!-- 私有参数 -->
        <param name="param_name" value="private_value" />
    </node>
</launch>

这里就很好的展示了私有句柄和全局句柄应该怎么设置参数。

以上就是一些基本的基于类的结构化编程思路，下次在python中尝试以上内容。
最后附上我的cmakeLists和package.xml：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(hybrid_a_star)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  message_generation
  message_runtime
  nav_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files(
  FILES
  GpsImuInterface.msg
  PathSpeedCtrlInterface.msg
)

## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  geometry_msgs
  nav_msgs
  std_msgs
)

catkin_package(
 CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_generation message_runtime nav_msgs roscpp rospy std_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(hybrid_a_star  src/run.cpp src/hybrid_a_star.cpp)

add_dependencies(hybrid_a_star  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(hybrid_a_star 
  ${catkin_LIBRARIES}
)

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>hybrid_a_star</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The hybrid_a_star package</description>

  <maintainer email="cyun@todo.todo">cyun</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>message_runtime</build_depend>

  <build_depend>nav_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>nav_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_generation</exec_depend>

  <export>

  </export>
</package>

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1521667.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

如何通过堡垒机JumpServer使用VisualCode 连接服务器进行开发

如何通过堡垒机JumpServer使用VisualCode 连接服务器进行开发

前言&#xff1a;应用场景 我们经常会碰到需要远程登录到内网服务器进行开发的场景&#xff0c;一般的做法都是通过VPN登录回局域网&#xff0c;然后配置ftp或者ssh使用开发工具链接到服务器上进行开发。如果没有出现问题&#xff0c;那么一切都正常&#xff0c;但到了出现问题…
阅读更多...
解决游戏程序一运行就退出的问题

解决游戏程序一运行就退出的问题

正文&#xff1a; 在游戏开发过程中&#xff0c;我们可能会遇到程序一运行就立即退出的情况。这种情况通常是由于程序中的某些逻辑错误或初始化问题导致的。 下面我们将分析可能的原因&#xff0c;并提供一些解决方案。 目录 正文&#xff1a; 原因分析&#xff1a; 解决方案…
阅读更多...
第二百零六回

第二百零六回

文章目录 1. 概念介绍2. 思路与方法2.1 实现思路2.2 实现方法 3. 示例代码4. 内容总结 我们在上一章回中介绍了"给geolocator插件提交问题的结果"相关的内容&#xff0c;本章回中将介绍自定义标题栏.闲话休提&#xff0c;让我们一起Talk Flutter吧。 1. 概念介绍 我…
阅读更多...
多种智能搜索算法可视化还原 3D 魔方

多种智能搜索算法可视化还原 3D 魔方

一、写在前面 许久没有写图形化界面的程序了&#xff0c;最近学习了一些经典的盲目搜索算法与智能搜索算法&#xff0c;正好拿来还原三阶魔方&#xff01;试试手&#xff01; 提前声明 我不是专业搞人工智能的&#xff0c;理论或者实现过程有些许错误也很正常&#xff0c;评论…
阅读更多...
spring源码分析-事务的底层源码-1

spring源码分析-事务的底层源码-1

这里写自定义目录标题 spring事务的源码分析阅读spring事务源码的前置知识JDBC的事务spring当中和事务相关的对象spring应用程序编码spring事务的源码如何开始研究spring源码当中如何代理bean spring事务的源码分析 最近在研究seata&#xff1b;看了一下spring当中的事务有一点…
阅读更多...
CASA模型在陆地生态系统碳循环研究中的应用探讨

CASA模型在陆地生态系统碳循环研究中的应用探讨

植被&#xff0c;作为陆地生态系统的重要基石&#xff0c;对维护生态环境功能具有不可替代的作用。其中&#xff0c;植被净初级生产力&#xff08;NPP&#xff09;是衡量植被生态系统健康与功能的关键指标。它反映了单位面积上绿色植被通过光合作用生产的有机质总量在扣除自养呼…
阅读更多...
ChatGPT编程—实现小工具软件(批量替换文本、批量处理图像文件)

ChatGPT编程—实现小工具软件(批量替换文本、批量处理图像文件)

ChatGPT编程—实现小工具软件(批量替换文本、批量处理图像文件) 今天借助[小蜜蜂AI][https://zglg.work]网站的ChatGPT编程实现一个功能&#xff1a;批量处理文件及其内容&#xff0c;例如批量替换文本、批量处理图像文件等。 环境&#xff1a;Pycharm 2021 系统&#xff1a…
阅读更多...
西门子TIA中配置Anybus PROFINET IO Slave 模块

西门子TIA中配置Anybus PROFINET IO Slave 模块

1、所需产品 Siemens S7 PLC CPU 315-2 PN/DP 6ES7 315-2EH-0AB0 Siemens PLC 编程电缆 n.a. n.a. PC ，并安装Siemens PLC编程软件 TIA Portal V11 X-gateway Slave 接口的GSDML文件 根据网关的软件版本而定 Anybus Communicator GSD文件 GSDML-V1.0-HMS-ABCPRT-20050317.xl…
阅读更多...
腾讯云2核4g服务器能支持多少人访问？没搞错吧

腾讯云2核4g服务器能支持多少人访问？没搞错吧

腾讯云轻量2核4G5M带宽服务器支持多少人在线访问&#xff1f;5M带宽下载速度峰值可达640KB/秒&#xff0c;阿腾云以搭建网站为例&#xff0c;假设优化后平均大小为60KB&#xff0c;则5M带宽可支撑10个用户同时在1秒内打开网站&#xff0c;并发数为10&#xff0c;经阿腾云测试&a…
阅读更多...
kkview远程控制: 内网远程桌面控制软件

kkview远程控制: 内网远程桌面控制软件

内网远程桌面控制软件&#xff1a;高效、安全的远程管理方案 在信息技术日新月异的今天&#xff0c;内网远程桌面控制软件已成为许多企业和个人用户不可或缺的工具。这类软件允许用户通过内部网络&#xff0c;实现对其他计算机的远程访问和控制&#xff0c;从而大大提高工作效…
阅读更多...
2024年高处安装、维护、拆除证模拟考试题库及高处安装、维护、拆除理论考试试题

2024年高处安装、维护、拆除证模拟考试题库及高处安装、维护、拆除理论考试试题

题库来源&#xff1a;安全生产模拟考试一点通公众号小程序 2024年高处安装、维护、拆除证模拟考试题库及高处安装、维护、拆除理论考试试题是由安全生产模拟考试一点通提供&#xff0c;高处安装、维护、拆除证模拟考试题库是根据高处安装、维护、拆除最新版教材&#xff0c;高…
阅读更多...
Radware DDoS防护迎来重大升级，重拳出击在线游戏行业难题

Radware DDoS防护迎来重大升级，重拳出击在线游戏行业难题

日前&#xff0c;全球领先的网络安全和应用交付解决方案提供商Radware推出了多维DDoS检测和防护措施&#xff0c;以满足在线游戏行业独特复杂的需求。Radware开发了一系列新的算法来保护在线游戏免遭复杂攻击。 Radware首席运营官Gabi Malka表示&#xff1a;“在线游戏是价值数…
阅读更多...
车联网应用:开箱即用的物联网卡管理平台

车联网应用:开箱即用的物联网卡管理平台

IoTLink是物联网卡管理平台&#xff0c;采用SpringBoot、Vue、Mybatis等技术&#xff0c;支持多渠道管理&#xff0c;提供物联卡数据采集和云端SaaS服务。功能包括物联卡、模组管理、业务告警、微信端操作等。工厂项目可利用该平台管理物联卡、监控数据&#xff0c;并通过定制功…
阅读更多...
论文阅读——Rein

论文阅读——Rein

Stronger, Fewer, & Superior: Harnessing Vision Foundation Models for Domain Generalized Semantic Segmentation 一、引言 是一个对Domain Generalized Semantic Segmentation (DGSS)任务的视觉大模型的微调方法&#xff0c;即Rein。 Rein 专为 DGSS 任务量身定制&a…
阅读更多...
计算机系统基础 2 Intel 中央处理器

计算机系统基础 2 Intel 中央处理器

Intel微处理器的发展史 INTegrated ELectronics&#xff08;集成电子&#xff09;的缩写 先后推出的中央处理器&#xff1a; Intel4004、Intel8008、Intel8080/8085、8086/8088、80186、80286、i386、i486 Pentium&#xff08;奔腾&#xff09;、Pentium II、Pentium III、Pen…
阅读更多...
军事通信中数字的特殊读法

军事通信中数字的特殊读法

文心一言 在军事通信中&#xff0c;数字的特殊读法是为了确保在嘈杂、紧张或紧急情况下&#xff0c;信息能够准确无误地传递。这种读法通常遵循一定的规律&#xff0c;使得每个数字都有一个独特的、不易混淆的发音。以下是在军事通信中常见的数字特殊读法&#xff1a; 0 读为…
阅读更多...
Java面试题合集-史上最全

Java面试题合集-史上最全

3月4月又到了一年一度的跳槽黄金期&#xff0c;无论几年经验&#xff0c;也无论技术能力如何&#xff0c;跳槽前都离不开面试准备&#xff0c;其中刷面试题是重中之重。 刷面试题的时候一大痛点就是太分散了&#xff0c;需要自己根据知识点一项一项的去搜&#xff0c;容易遗漏…
阅读更多...
腾讯云2核4G5M云服务器能支持多少并发?

腾讯云2核4G5M云服务器能支持多少并发?

腾讯云轻量2核4G5M带宽服务器支持多少人在线访问&#xff1f;5M带宽下载速度峰值可达640KB/秒&#xff0c;阿腾云以搭建网站为例&#xff0c;假设优化后平均大小为60KB&#xff0c;则5M带宽可支撑10个用户同时在1秒内打开网站&#xff0c;并发数为10&#xff0c;经阿腾云测试&a…
阅读更多...
页面事件

页面事件

下拉刷新事件 1. 什么是下拉刷新 下拉刷新是移动端的专有名词&#xff0c;指的是通过手指在屏幕上的下拉滑动操作&#xff0c;从而重新加载页面数据的行为。 2. 启用下拉刷新 启用下拉刷新有两种方式&#xff1a; ① 全局开启下拉刷新  在 app.json 的 window 节点中&…
阅读更多...
网络通信与网络协议

网络通信与网络协议

网络编程是指利用计算机网络实现程序之间通信的一种编程方式。在网络编程中&#xff0c;程序需要通过网络协议(如 TCP/IP)来进行通信&#xff0c;以实现不同计算机之间的数据传输和共享。在网络编程中&#xff0c;通常有三个基本要素 IP 地址:定位网络中某台计算机端口号port:定…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023