EtherCAT Slave Stack Code（SSC）是倍福提供的EtherCAT从站源代码生成工具，基于SSC工具，可以大大降低EtherCAT数据通讯程序及xml设计难度。

   本操作参考SSC软件包中的EtherCAT Slave Design Quick Guide.pdf文档。

1、创建一个SSC工程

打开SSC后，File->New，打开新建项目的对话框，这里让我们选择一个项目模板，可以使用默认选项创建，该选项提示我们All settings are available。这里我们不选默认模板，而是在点中Custom单选按钮中，下拉出一个EL9800 | 8Bit Digital I/O, 16Bit Analog Input。

2、SSC工程配置

设置设备名称为“MyApplication”

由于不在倍福EL9800开发板上运行，故“APPLICATION”置0；

应用程序文件增加自定义头文件

保存项目配置文件（.esp）。

3、创建应用程序描述文件

Tool-> Application->Create new

添加对象描述搭到Excel文件中：

保存Excel文件并关闭“import application”

4、从站应用程序生成

Start开始自动生成代码，Start开始自动生成代码。

5、代码移植

其中生成的代码中MyApplicationObjects.h非常重要，它定义了通讯传输的数据类型，并与SSC生成的MyApplication.xml一一对应。

将MyApplicationObjects.h内容替换至el9800appl.h中，并在头部文件中增加头文件#include "ecatappl.h"。

（1）宏定义 ：在el9800appl.c中，增加_MY_APPLICATION_

（2）APPL_StopOutputHandler ：注释原有程序，或根据需求修改。

（3）APPL_InputMapping：修改输入映射：

（4）APPL_APPL_OutputMapping：修改输出映射：

（5）APPL_Application：修改应用程序，传给主站的变量与主站传过来的变量相同。

6、验证测试

将修改后的程序编译后烧录至STM32中，同时将SSC生成的MyApplication.xml放到TwinCAT所在目录下，并对ESC芯片进行EEPROM更新。

设备扫描后 ，显示的传输变量如下，与预期相同。

同时设备进入了OP状态，对Value 1，Value 2进行不同的赋值，可以发现Result 1，Result 2会进行相应的变化。

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