一、使用rviz和gazebo实时仿真

        本节我们将使用三维可视化工具rviz（The Robot Visualization Tool）来实时观测gazebo仿真中的激光雷达数据。

二、打开仿真gazebo项目

        如果您已经按照 《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习0》-CSDN博客 如果您已经按照上次的文章完成操作的话，您可以直接进行一下操作。

1、将代码更新

cd ~/catkin_ws/src/wpr_simulation

git pull      这个命令将让您的项目升级为最新 

2、编译项目

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash  值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）

3、运行项目

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch        (这里如果您打开失败，您需要reboot一下)

这里您将打开您的gazebo仿真软件。

三、运行rviz实时观测

1、打开rviz

ctrl + shift + O 可以水平分屏如果您是超级终端Terminator的话（《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习1》-CSDN博客）

rviz        打开三维可视化软件

2、配置rviz

刚进rviz的时候里面是空的，我们需要做出以下配置。

a、修改Fixed Frame

将map改为base_footprint

b、add RobotModel

当添加了机器人实体后您将会在rviz上看到您的小车。

c、add LaserScan

这里我们先添加雷达，再配置雷达的话题topic，选择/scan，同时修改检测结果的size。

修改话题：

修改size将它改为0.03:

d、调整视角

rviz调整视角主要使用鼠标滑轮和鼠标左键。

左键按住不放                ->        旋转视角

鼠标滑轮                       ->        放大缩小视角

鼠标中间（按住滑轮） ->        平移视角

而在gazebo中 左键和鼠标中间对应的功能正好相反，您可以调节下视角。

3、保存配置

每次进来都要进行以上配置十分麻烦，我们可以将配置保存为文件，下次我们一进来就是这个配置。

我们回到终端关闭rviz，这里不要关闭gazebo（他是大哥启动消耗资源多，还容易报错）。

再次打开rviz，使用刚才的配置。

四、参考

22.在ROS中，使用RViz观测传感器数据_哔哩哔哩_bilibili