相机标定目的：获得相机内参、外参、畸变系数，摄像头的内参(f,1/dx,1/dy,cx,cy)、畸变参数(k1,k2,k3,p1,p1)和外参(R,t)，用于接下来的双目校正和深度图生成从而实现二维到三维的转换。

相机标定方法：opencv  双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现_opencv stereocalibration原理-CSDN博客

3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正_双目标定实验-CSDN博客

或者张正友相机标定法。matlab工具箱stereo Camera Calibrator（双目），Camera Calibrator（单目）

https://www.cnblogs.com/hezexian/p/16610113.html

matlab双目标定（详细过程）-CSDN博客

（二）Matlab工具箱标定双目相机（超详细）_overall mean error-CSDN博客

几个注意的点：

输入的尺寸是边长

camera1是左边相机

拉住红条往下拉能把误差大的选中，然后在图上右键能删除添加的图，但是不影响原始数据

matlab 相机标定结果解析_matlab相机标定工具箱求得的旋转矩阵-CSDN博客

matlab双目标定参数的含义 - CSDN文库

有个问题，为什么我的参数没有教程里那么多，matlab22中平移和旋转矩阵在PoseCamera2那个包里，双击打开能看到R和Translation。

利用左目图片数据集，进行左目相机标定，得到左目内参矩阵K1、左目畸变系数向量D1。、右目内参矩阵K2、右目畸变系数向量D2，将左右目测量得到的参数K1、K2、D1、D2作为输入，再同时利用左右目一一对应好的棋盘格图片，调用stereoCalibrate函数，输出左右目的旋转矩阵R、平移向量T。