一、实验环境准备
1.使用系统:Ubuntu20.04（安装不做赘述，可看我另外一篇博客Ubuntu20.04安装），可到Ubuntu官网下载https://ubuntu.com/download/desktop

2.配置网络，使其可通互联网
二、在Ubuntu20.04上搭建ROS机器人操作系统
1.配置Ubuntu的软件和更新
打开“软件&更新” 点击选择"restricted"、“universe” 和 “multiverse”，使用的下载服务器是“其他站点…”中的“中国”，选择服务器“mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn”

2.配置安装源,这里使用的是清华源(跟上面设置的软件源同一个)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装
先更新一下apt

sudo apt-get update  & sudo apt-get upgrade

更新完成后,如下图

安装ROS

ubuntu@ubuntu-virtual-machine:~/桌面$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装进度大概到87%的时候，就变得很慢了，静静等待安装完成即可

安装完成,如下图

5.配置环境变量
配置环境变量，方便在任意终端中使用ROS

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖
首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

安装使用rosdepc

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

使用rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update

到这里，ROS的安装已经完成了!

7.测试一下ROS
首先启动三个终端
终端一输入:roscore
终端二输入:rosrun turtlesim turtlesim_node
(此时会弹出图形化界面)
终端三输入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
(在终端三中可以通过上下左右控制TurtleSim图形界面中乌龟的运动)